so101_cube_pick_place_2cam_ws_0625

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体涉及立方体的拾取和放置操作。数据集包含101个训练集，总帧数184117，使用30fps的视频记录。数据结构包括机器人动作（如关节位置和夹爪位置）、观察状态（关节位置）、来自手腕和侧面摄像头的图像观察（480x640分辨率，RGB视频），以及时间戳、帧索引、集索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人控制和学习研究。

This dataset was created by LeRobot, focusing on robotics tasks, specifically cube pick-and-place operations. The dataset includes 101 training sets, with a total of 184,117 frames recorded at 30 fps. Its data structure covers robot actions (e.g., joint positions and gripper positions), observation states (joint positions), image observations from wrist and side cameras (480×640 resolution, RGB videos), as well as metadata including timestamps, frame indices, dataset indices and other relevant information. The robot type is so_follower. The data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format. This dataset is suitable for robotics control and learning research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_cube_pick_place_2cam_ws_0625
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集规模与结构

• 总片段数 (Episodes): 101
• 总帧数 (Frames): 184,117
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块: 每个块包含 1,000 帧
• 数据集划分:
  • 训练集: 片段 0 至 100（共 101 个片段）

机器人类型

• 机器人: so_follower

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含 6 个自由度：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 的位置
observation.state	float32	[6]	与 action 相同的 6 个关节位置
observation.images.wrist	视频 (video)	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS，无音频
observation.images.side	视频 (video)	[480, 640, 3]	侧方摄像头图像，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他信息

• 主页: 暂无提供
• 论文: 暂无提供
• 引用: 暂无 BibTeX 信息