pick_scissor_v3_twocam

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含60个episodes，14141帧，30fps的视频数据，以及机器人的动作和状态信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。具体包括机器人的肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息，以及前视和侧视摄像头拍摄的视频数据。

This dataset was created using LeRobot, and is primarily intended for the field of robotics. It contains 60 episodes, 14141 frames of 30fps video data, as well as robot action and state information. The data is stored in Parquet format, while the videos are saved in MP4 format. Specifically, it includes position information of the robot's shoulder, elbow, wrist, and gripper, as well as video data captured by front-facing and side-facing cameras.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：pick_scissor_v3_twocam
来源：基于 LeRobot 框架创建
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）

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数据集规模与结构

• 总回合数（Episodes）：60
• 总帧数：14,141
• 任务数量：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 分块大小：1000
• 划分方式：仅训练集（“train”: “0:60”，即全部60个回合用于训练）

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机器人类型

• 机器人：so_follower

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数据特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6个动作维度：肩关节pan、lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper位置
observation.state	float32	[6]	状态观测，与动作维度相同
observation.images.front	video	[480,640,3]	前置摄像头视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.side	video	[480,640,3]	侧置摄像头视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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可视化工具

该数据集可通过以下空间进行可视化交互：
可视化管理界面