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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作任务的演示数据集，由LeRobot框架创建，采用Apache-2.0许可证。

基本信息

• 任务类型：机器人操作
• 机器人类型：SO-100 机械臂（so_follower）
• 总集数：21
• 总帧数：5542
• 任务数量：1
• 数据格式：Parquet（含视频）

数据特征

• 动作空间：6维，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• 观测状态：6维，与动作空间定义一致
• 视觉观测：
  • top-cam：顶部摄像头，分辨率为480×640，30fps视频
  • wrist-cam：腕部摄像头，分辨率为480×640，30fps视频
• 采样频率：30帧/秒

数据划分

• 训练集：包含全部21个演示（索引0至20）

文件结构

• 数据文件：存储在 data/chunk-{index:03d}/file-{index:03d}.parquet 路径下
• 视频文件：存储在 videos/{video_key}/chunk-{index:03d}/file-{index:03d}.mp4 路径下
• 数据文件总大小：约100MB
• 视频文件总大小：约200MB