2026-07-14-toalhas
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人技术领域，具体针对anvil_openarm机器人。它包含8个episodes、29827帧和1个任务，以parquet文件格式存储，视频文件为MP4格式，帧率为30fps。数据特征包括来自三个摄像头的图像观察（右腕、底座、左腕），每个图像为3通道、480x640分辨率，以及机器人的状态和动作数据（各16维浮点数，表示左右机械臂的夹爪和关节位置）。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集主要用于机器人学习和控制任务，支持训练和验证模型。
This dataset was created using the LeRobot toolkit, focusing on the field of robotics, specifically targeting the anvil_openarm robot. It comprises 8 episodes, 29827 frames, and 1 single task, stored in Parquet file format, with video files in MP4 format at a frame rate of 30 fps. The data features include image observations from three cameras (right wrist, base, and left wrist), with each image having 3 channels and a resolution of 480×640, as well as robot state and action data, each of which is a 16-dimensional floating-point array representing the gripper and joint positions of the left and right robotic arms. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is primarily designed for robotics learning and control tasks, supporting model training and validation.
数据集概述
- 数据集名称: 2026-07-14-toalhas
- 数据集提供者: datamentorshf
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
数据集创建方式
该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集规模
- 总片段数（Episodes）: 8
- 总帧数: 29,827
- 总任务数: 1
- 帧率（FPS）: 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 切片大小（Chunks size）: 1,000
数据集划分
- 训练集: 8 个片段（索引 0 至 7）
机器人类型
- 机器人型号: anvil_openarm
数据集特征
数据集中包含以下特征字段，每个片段包含相应的观察数据、动作数据及元数据：
视觉观察（图像）
| 字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.images.right_wrist | video | (3, 480, 640) | 右腕摄像头图像，H.264 编码，30 FPS，3 通道 |
| observation.images.base | video | (3, 480, 640) | 基座摄像头图像，H.264 编码，30 FPS，3 通道 |
| observation.images.left_wrist | video | (3, 480, 640) | 左腕摄像头图像，H.264 编码，30 FPS，3 通道 |
状态观察
- 字段名: observation.state
- 数据类型: float32
- 形状: (16,)
- 维度含义: 左夹爪状态、左关节 1-7、右夹爪状态、右关节 1-7
动作
- 字段名: action
- 数据类型: float32
- 形状: (16,)
- 维度含义: 左夹爪控制、左关节 1-7、右夹爪控制、右关节 1-7
元数据字段
| 字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储结构
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
当前无可用 BibTeX 引用信息。
