unitree-g1-dataset-apple-pick-place

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: unitree-g1-dataset-apple-pick-place
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 103
• 总帧数: 78369
• 总任务数: 2
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据结构

• 数据格式: Parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 FPS
• 分割: 训练集 (0:100)

特征字段

观测数据

• observation.images.ego_view: 视频数据，形状为[480, 640, 3]，帧率50 FPS，编码格式h264。
• observation.state: 43维浮点数数组，包含全身关节状态。
• observation.eef_state: 14维浮点数数组，包含左右手腕位置和四元数。
• observation.sim.seed: 1维整数数组。
• observation.sim.max_mujoco_state_len: 1维整数数组。
• observation.sim.mujoco_state_len: 1维整数数组。
• observation.sim.mujoco_state: 800维浮点数数组。
• observation.sim.left_wrist: 16维浮点数数组。
• observation.sim.right_wrist: 16维浮点数数组。
• observation.sim.left_fingers: 400维浮点数数组。
• observation.sim.right_fingers: 400维浮点数数组。
• observation.sim.target_upper_body_pose: 31维浮点数数组。

动作数据

• action: 43维浮点数数组，与observation.state关节对应。
• action.eef: 14维浮点数数组，与observation.eef_state对应。

遥操作命令

• teleop.navigate_command: 3维浮点数数组，包含线速度和角速度。
• teleop.base_height_command: 1维浮点数数组。

索引与元数据

• timestamp: 1维浮点数数组。
• frame_index: 1维整数数组。
• episode_index: 1维整数数组。
• index: 1维整数数组。
• task_index: 1维整数数组。

机器人信息

• 机器人类型: 人形机器人
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供