robot

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人任务，具体涉及so_follower类型的机器人。数据集包含3个episodes，总计3600帧，帧率为30fps，数据以parquet格式存储。特征包括动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自三个摄像头（cam0、cam1、cam2）的视频观测（分辨率为480x640，3通道，AV1编码），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），适用于机器人学习和控制研究。

This dataset is created using LeRobot and focuses on robotic tasks, specifically involving the so_follower type of robot. It contains 3 episodes, totaling 3600 frames with a frame rate of 30fps, and the data is stored in parquet format. Features include action data (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (joint positions identical to actions), video observations from three cameras (cam0, cam1, cam2) with a resolution of 480x640, 3 channels, AV1 encoding, as well as metadata like timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The total dataset size is 100MB (data files) and 200MB (video files), making it suitable for robotic learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：robot
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 相关标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

基本信息

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：3
• 总帧数：3600
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 fps

数据划分

• 训练集：包含所有3个片段（索引0:3）

数据路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	包含6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	包含6个关节状态，与action的命名一致
observation.images.cam0	video	(480, 640, 3)	第一个摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.cam1	video	(480, 640, 3)	第二个摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.cam2	video	(480, 640, 3)	第三个摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引