bimanual-so-stack-cube_20260609_152723

该数据集是一个用于机器人学的双手机器人操作数据集，专注于堆叠立方体任务。数据集包含25个训练episodes，总计28340帧，以30帧/秒的速率记录。数据特征包括12维的双臂关节位置（左肩平移、左肩提升、左肘弯曲、左腕弯曲、左腕滚动、左夹爪位置，以及右侧对应的关节）作为动作和状态观测。此外，数据集还提供了来自三个摄像头的视频观测：左手腕摄像头、右手腕摄像头和右前方摄像头，每个视频的分辨率为480x640像素，3通道（彩色）。数据集结构包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。数据集使用Apache 2.0许可证，适用于机器人控制、模仿学习等研究。

This dataset is a dual-arm robotic manipulation dataset for robotics research, focusing on the cube stacking task. It contains 25 training episodes, with a total of 28340 frames recorded at 30 frames per second (FPS). The dataset features 12-dimensional dual-arm joint positions (left shoulder translation, left shoulder lift, left elbow flexion, left wrist flexion, left wrist roll, left gripper position, and the corresponding joints on the right side) as action and state observations. Additionally, it provides video observations from three cameras: left wrist camera, right wrist camera, and right-front camera, each with a resolution of 480x640 pixels and 3 color channels. The dataset structure includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The structured data is stored in Parquet file format, while the videos are stored in MP4 format. The total size of the Parquet data is approximately 100 MB, and the video files amount to around 200 MB. This dataset is licensed under Apache 2.0, and is suitable for research in robotics control, imitation learning, and other related fields.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：bimanual-so-stack-cube_20260609_152723
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总集数（Episodes）：25
• 总帧数：28,340
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：bi_so_follower

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	左右机械臂各6个关节动作（位置控制），包括肩部、肘部、腕部、夹爪
observation.state	float32	[12]	左右机械臂各6个关节状态（位置），与动作特征维度一致
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30FPS
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30FPS
observation.images.right_front	video	[480, 640, 3]	右前方摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（仅1个任务）

数据文件

• 数据文件格式：Parquet
• 视频文件格式：MP4（AV1编码）
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分：全部25集用于训练（train: "0:25"）

附加信息

• 首页：[更多信息需要补充]
• 论文：[更多信息需要补充]
• 引用：[BibTeX 待补充]