real01b-routing-d1-ours-sobol-r5-ef20cov30-freecf

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集总览

• 名称: real01b-routing-d1-ours-sobol-r5-ef20cov30-freecf
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 构建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 18,794
• 帧率 (FPS): 15
• 机器人类型: Franka
• 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小: 约 200 MB（H.264编码）
• 数据划分:
  • train: 片段 0 至 49（共 50 个片段，不包含测试集）

数据特征 (Features)

数据集包含以下主要特征，分为观测、动作、遥测、图像及元数据几类：

1. 观测状态 (Observation State)

• observation.state: 7维浮点数，包含机械臂末端笛卡尔位置（x, y, z）、笛卡尔旋转（roll, pitch, yaw）及夹爪位置。
• 细分的观测状态:
  • observation.state.cartesian_position: 6维笛卡尔位置（x, y, z, roll, pitch, yaw）
  • observation.state.cartesian_velocity: 6维笛卡尔速度
  • observation.state.joint_position: 7维关节位置
  • observation.state.joint_velocity: 7维关节速度
  • observation.state.gripper_position: 1维夹爪位置

2. 动作 (Action)

• action: 7维浮点数，包含末端速度（vel_x, vel_y, vel_z, vel_roll, vel_pitch, vel_yaw）及夹爪动作。
• 细分的动作表示:
  • action.cartesian_velocity: 6维笛卡尔速度
  • action.cartesian_position: 6维笛卡尔位置
  • action.joint_velocity: 7维关节速度
  • action.joint_position: 7维关节位置
  • action.gripper_position: 1维夹爪位置
  • action.gripper_velocity: 1维夹爪速度

3. 遥测数据 (Telemetry) - Franka 机器人

• telemetry.franka.motor_torques_external: 7维外部电机扭矩
• telemetry.franka.motor_torques_measured: 7维测量电机扭矩
• telemetry.franka.joint_torques_computed: 7维计算关节扭矩
• telemetry.franka.ee_wrench: 6维末端执行器 wrench（fx, fy, fz, mx, my, mz）

4. 图像观测 (Observation Images) - 视频

所有图像均为 480×640 像素的 RGB 图像，H.264 编码，帧率 15 FPS。

• observation.images.wrist_left: 左腕相机
• observation.images.wrist_right: 右腕相机
• observation.images.side_1: 侧面视角 1
• observation.images.side_2: 侧面视角 2

5. 元数据与标志 (Metadata & Flags)

• steps_to_go: 剩余步骤数
• source: 来源ID
• intervention: 干预标志
• success: 成功标志
• is_valid: 有效性标志
• reward: 奖励值（浮点数）
• done: 完成标志
• arm_id: 机械臂ID
• policy_id: 策略ID
• manifest_idx: 清单索引
• rope_x, clip_left_x, clip_left_y, clip_left_yaw, clip_left_oidx, clip_right_x, clip_right_y, clip_right_yaw, clip_right_oidx: 与任务相关的额外环境变量（浮点数）
• timestamp: 时间戳
• frame_index: 帧索引
• episode_index: 片段索引
• index: 全局索引
• task_index: 任务索引

可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化工具交互式查看数据： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ankile/real01b-routing-d1-ours-sobol-r5-ef20cov30-freecf