eval_grasp_1773232724

该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，主要针对so_follower类型的机器人。数据集包含机器人的动作数据(6个关节位置)、状态观测数据(6个关节位置)、多视角图像数据(前视、侧视、顶视，分辨率480x640)、时间戳、帧索引、任务索引等信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集总大小约300MB(数据100MB+视频200MB)，帧率为30fps。

This is a robotics-related dataset created using LeRobot, primarily targeting so_follower-type robots. The dataset includes robot action data (6 joint positions), state observation data (6 joint positions), multi-view image data (front-view, side-view, top-view with a resolution of 480x640), timestamps, frame indices, task indices, and other related information. The tabular data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format. The total size of the dataset is approximately 300 MB, with 100 MB for the data and 200 MB for the videos, and the frame rate is 30 fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_grasp_1773232724
• 托管平台: Hugging Face
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/mentaripj/eval_grasp_1773232724
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps

数据规模

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测特征

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测

• 前视图像: observation.images.front
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channels
• 侧视图像: observation.images.side
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channels
• 俯视图像: observation.images.top
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channels

索引与时间特征

• 时间戳: timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引: frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 情节索引: episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引: index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引: task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

补充信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用: [More Information Needed]