Angle_validation

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：Angle_validation

基本信息

• 数据集名称：Angle_validation
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

数据格式

• 数据文件存储在 data/*/*.parquet 路径下，为 Parquet 格式
• 视频文件存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 路径下，为 MP4 格式
• 采用分块存储方式，每个块包含 1000 个数据单元（chunks_size: 1000）

数据规模

• 总片段数：1 个（total_episodes）
• 总帧数：1142 帧（total_frames）
• 总任务数：1 个（total_tasks）
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 训练/测试划分：train 部分为 0:1（即全部数据用于训练）

数据特征

动作与状态（Action 和 Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：6 维
• 动作名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测（Observation Images）

• 相机视角：front（前方）
• 图像规格：480×640×3（高×宽×通道）
• 编码格式：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 非深度图：是（is_depth_map: false）

其他特征

• timestamp：时间戳，float32 类型，1 维
• frame_index：帧索引，int64 类型，1 维
• episode_index：片段索引，int64 类型，1 维
• index：索引，int64 类型，1 维
• task_index：任务索引，int64 类型，1 维

数据集特点

• 机器人类型：so_follower（用于跟随操作的机器人）
• 帧率：30 FPS
• 代码库版本：LeRobot v3.0
• 可视化：可通过 LeRobot 可视化空间进行数据预览（访问路径：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=iamseer/Angle_validation）