rollout_2026-08-04_shake4it_bench_accelero_10kHz_nfft_512_big_20260804_105115

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人学习数据集，名为 rollout_2026-08-04_shake4it_bench_accelero_10kHz_nfft_512_big_20260804_105115。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人技术（robotics）
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 机器人类型：so101_follower_dragontactile

数据规模

• 总片段数（Episodes）：80
• 总帧数：62,019
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率（FPS）：30

数据分割

• 训练集：0:80（全部80个片段）

数据特征

该数据集的每个样本包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作向量（6个关节位置）
observation.state	float32	[6]	6维状态向量（6个关节位置）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频数据 (AV1编码)
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频数据 (AV1编码)
observation.images.tactile_spectrogram_accelero_10kHz_nfft_512	video	[224, 224, 3]	触觉加速度计频谱图视频 (AV1编码)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

动作和状态空间包含以下6个关节位置：

1. shoulder_pan.pos（肩部旋转）
2. shoulder_lift.pos（肩部升降）
3. elbow_flex.pos（肘部弯曲）
4. wrist_flex.pos（腕部弯曲）
5. wrist_roll.pos（腕部旋转）
6. gripper.pos（夹爪位置）

数据结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小（Chunk Size）：1000帧/块

视频编码信息

所有视频均采用：

• 编码器：AV1
• 像素格式：yuv420p
• CRF：30
• GOP大小：2
• 无音频

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（标记为 “More Information Needed”）。