grab-a-cube-v0

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含3个episodes，1709帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的结构包括动作、观察状态、图像（来自两个摄像头）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。

This dataset was created with LeRobot and is primarily targeted at robotics research. It includes 3 episodes, 1709 frames, and 1 task. The data files have a total size of 100 MB, while the video files have a total size of 200 MB, with a frame rate of 30 fps. The structure of the dataset encompasses features such as actions, observation states, images from two cameras, timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: grab-a-cube-v0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 3
• 总帧数: 1709
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:3)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测

• 特征名: observation.images.camera1

• 数据类型: 视频

• 分辨率: 480x640，3通道 (RGB)

• 视频编码: AV1

• 像素格式: yuv420p

• 是否为深度图: 否

• 帧率: 30 FPS

• 包含音频: 否

• 特征名: observation.images.camera2

• 数据类型: 视频

• 分辨率: 480x640，3通道 (RGB)

• 视频编码: AV1

• 像素格式: yuv420p

• 是否为深度图: 否

• 帧率: 30 FPS

• 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据格式: 使用Parquet文件存储结构化数据，MP4文件存储视频数据。