grab-a-cube-v0

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含3个episodes，1709帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的结构包括动作、观察状态、图像（来自两个摄像头）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: grab-a-cube-v0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 3
• 总帧数: 1709
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:3)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测

• 特征名: observation.images.camera1

• 数据类型: 视频

• 分辨率: 480x640，3通道 (RGB)

• 视频编码: AV1

• 像素格式: yuv420p

• 是否为深度图: 否

• 帧率: 30 FPS

• 包含音频: 否

• 特征名: observation.images.camera2

• 数据类型: 视频

• 分辨率: 480x640，3通道 (RGB)

• 视频编码: AV1

• 像素格式: yuv420p

• 是否为深度图: 否

• 帧率: 30 FPS

• 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据格式: 使用Parquet文件存储结构化数据，MP4文件存储视频数据。