bimanual_folding_dataset_half_fold

这是一个机器人技术数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含9个完整 episodes，总计4080帧数据和27个视频。数据采用parquet格式存储，特征包括：12维的双臂关节位置动作和状态数据（左右肩部平移/抬升、肘部弯曲、腕部弯曲/旋转和夹爪位置）；三个相机视角的视频观测（工作空间视角、左腕视角、右腕视角），均为480x640分辨率RGB视频；以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。采样率为30fps，适用于机器人模仿学习或强化学习任务。

This is a robotics dataset developed using the LeRobot framework. The dataset contains 9 full episodes, totaling 4080 frames of data and 27 videos. The data is stored in Parquet format, with the following features: 12-dimensional dual-arm joint position and state data (covering left and right shoulder translation/elevation, elbow flexion, wrist flexion/rotation, and gripper position); video observations from three camera perspectives (workspace view, left wrist view, right wrist view), all in 480x640 resolution RGB format; as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The sampling rate is 30fps, and this dataset is suitable for robotic imitation learning or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: bimanual_folding_dataset_half_fold
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 9
• 总帧数: 4080
• 总视频数: 27
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30
• 分割: 训练集（0:9）

数据格式

• 数据文件: Parquet格式
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作特征: 12维浮点数组，包含左右机械臂各关节位置和夹爪位置
• 状态观测: 12维浮点数组，机械臂关节位置信息
• 图像观测: 三个摄像头视角（工作空间、左腕、右腕），分辨率480×640×3，视频编码AV1
• 时间信息: 时间戳、帧索引、情节索引等元数据

机器人配置

• 机器人类型: bi_so100_follower
• 代码库版本: v2.1

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供