so101_arrange_table_50ep_v2_20260526_164131
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，专注于so_follower机器人类型，包含13个总episodes和23,254个总帧数，涉及单个任务。数据特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和状态观测（相同关节位置）。观测还包括来自顶部、侧面和腕部摄像头的视频数据，每个视频分辨率为480x640，帧率为30fps，使用AV1编解码器。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集采用Apache 2.0许可证，并仅包含训练分割。
This dataset is constructed using LeRobot, focusing on the so_follower robot type. It consists of 13 total episodes and 23,254 total frames, covering a single task. The data features include actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position) and state observations (the same joint positions). The observations also include video data from top, side, and wrist cameras, with each video having a resolution of 480×640, a frame rate of 30 fps, and encoded using the AV1 codec. Structured data is stored in Parquet format, while video files are stored in MP4 format. The total size of the structured data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB. This dataset is licensed under Apache 2.0 and only contains the training split.
数据集概要
- 数据集名称:
so101_arrange_table_50ep_v2_20260526_164131 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件，路径为
data/*/*.parquet - 帧率: 30 FPS
- 数据总量:
- 总帧数: 23,254
- 总片段数: 13
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 分片: 训练集 (train) 包含所有 13 个片段 (索引 0:13)
特征字段
数值特征
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 字段说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人6轴动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人6轴状态（与action字段名称相同） |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
视觉特征（视频）
- 顶部摄像头 (
observation.images.top): 视频，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS - 侧面摄像头 (
observation.images.side): 视频，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS - 腕部摄像头 (
observation.images.wrist): 视频，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
机器人信息
- 机器人类型:
so_follower
引用信息
- BibTeX: 暂缺 (More Information Needed)
- 主页: 暂缺 (More Information Needed)
- 论文: 暂缺 (More Information Needed)
