omx_combined

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门用于机器人相关任务，采用LeRobot框架进行组织和存储。This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format, specifically designed for robotics-related tasks, and organized and stored using the LeRobot framework.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: omx_combined
• 许可证: Apache-2.0

任务与标签

• 任务类型: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 版本: codebase_version v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 总片段数: 100
• 总帧数: 50,565
• 总任务数: 1
• 数据文件位置: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件位置: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型: omx_follower
• 数据划分: 训练集 (train) 对应片段索引 0 到 99 (共100个片段)

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观测状态：与动作相同的六个关节位置
observation.images.scene	video	[480, 640, 3]	场景摄像头图像 (高度480, 宽度640, 3通道), AV1编码, 30 FPS
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪摄像头图像 (高度480, 宽度640, 3通道), AV1编码, 30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储

• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

创建工具

• 数据集使用 LeRobot 创建。