Aibot2_JC_intern_RHS_2026_06_08_15fps
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学领域的数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对Aibot2机器人设计。它包含7个完整的episodes，总计2061帧，覆盖一个特定任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为15fps。数据集的特征包括：16维的动作空间（涵盖左右机械臂的位置和四元数姿态，以及左右夹爪的位置）、16维的观测状态（包括左右机械臂各7个关节的位置，以及左右夹爪各1个关节的位置），以及来自四个摄像头（front、left、right、top）的视频观测，每个视频的分辨率为240x320，3通道，使用AV1编解码器。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。所有数据仅用于训练，没有划分验证或测试集。
This is a robotics dataset created using the LeRobot toolkit, specifically designed for the Aibot2 robot. It contains 7 full episodes, totaling 2061 frames, covering a specific task. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB, at a frame rate of 15 fps. The dataset's features include: a 16-dimensional action space covering the positions and quaternion poses of the left and right robotic arms, as well as the positions of the left and right grippers; a 16-dimensional observation state including the positions of 7 joints for each of the left and right robotic arms and the positions of 1 joint for each of the left and right grippers; and video observations from four cameras (front, left, right, top), each with a resolution of 240×320, 3 channels, using the AV1 codec. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indexes and task indices. All data is solely intended for training, with no separate validation or test set splits.
数据集概述
- 数据集名称: Aibot2_JC_intern_RHS_2026_06_08_15fps
- 所有者/创建者: alphabot2
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 机器人类型: aibot2
数据集规模与结构
- 总片段数 (Episodes): 7
- 总帧数 (Frames): 2061
- 总任务数 (Tasks): 1
- 帧率 (FPS): 15
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据分割 (Splits): 全部7个片段用于训练 (
train: 0:7) - 数据文件格式:
.parquet(路径:data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet) - 视频文件格式:
.mp4(路径:videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)
特征 (Features) 详情
1. 动作 (Action)
- 数据类型: float32
- 维度: 16
- 命名空间:
left_arm.x,.y,.z,.qx,.qy,.qz,.qw(左臂位置与姿态)right_arm.x,.y,.z,.qx,.qy,.qz,.qw(右臂位置与姿态)left_gripper.pos(左夹爪位置)right_gripper.pos(右夹爪位置)
2. 观测状态 (Observation State)
- 数据类型: float32
- 维度: 16
- 命名空间:
ZPF_left_Joint1.pos至ZPF_left_Joint7.pos(左臂7个关节位置)ZPF_right_Joint1.pos至ZPF_right_Joint7.pos(右臂7个关节位置)2FEG_l_Joint1.pos(左手夹爪关节位置)2FEG_r_Joint1.pos(右手夹爪关节位置)
3. 观测图像 (Observation Images)
- 摄像头视角: 4个 (
camera_front,camera_left,camera_right,camera_top) - 图像分辨率: 240 x 320 像素
- 颜色通道: 3 (RGB)
- 视频编码: AV1 (av1)
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 15 fps
- 是否为深度图: 否
4. 其他元数据特征
- timestamp: float32，单值，记录时间戳。
- frame_index: int64，单值，帧索引。
- episode_index: int64，单值，片段索引。
- index: int64，单值，全局索引。
- task_index: int64，单值，任务索引。
