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收藏资源简介：
该数据集是由LeRobot创建的机器人技术数据集，包含机器人的动作和观察数据。动作和观察状态各包括6个关节位置：肩部平转、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置，以float32数据类型表示。观察图像部分提供顶部摄像头和手腕摄像头的视频数据，分辨率为480x640，3个通道，帧率为30fps，使用AV1编解码器。元数据包括时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引。数据集总共有20个情节、14273帧，数据文件大小为100MB（以parquet格式存储），视频文件大小为200MB（以mp4格式存储），机器人类型为so_follower。适用于机器人控制、模仿学习等任务。
This is a robotics dataset developed by LeRobot, which includes robot action and observation data. Both action and observation states consist of six joint positions: shoulder pan, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position, all represented in float32 data type. The observation image modality provides video data from the top camera and wrist camera, with a resolution of 480x640, 3 color channels, a frame rate of 30fps, and encoded using the AV1 codec. The metadata includes timestamp, frame index, episode index, index, and task index. The dataset contains a total of 20 episodes and 14273 frames. The data files are stored in Parquet format with a size of 100MB, while the video files are stored in MP4 format with a size of 200MB. The robot platform type is so_follower. This dataset is applicable to tasks such as robot control and imitation learning.
数据集概述
- 任务类别：机器人学 (robotics)
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
数据集结构
- 总片段数：20
- 总帧数：14,273
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：so_follower
- 划分方式：训练集包含全部20个片段（索引0-19）
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6维动作：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 6维状态观测，与动作空间相同 |
| observation.images.top | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码 |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
文件与存储
- 数据文件：Parquet格式，路径
data/*/*.parquet，每个chunk大小1000帧 - 视频文件：MP4格式，路径
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
可视化
- 可通过LeRobot数据集可视化工具在线查看：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jogarulfop/rollout_2026-07-16_shakeitup5_bench_notact_20260717_144506
