eval_smolvla_sorting_action_expert_ft_121ep_step160000_A_OOD_recheck1_v1

该数据集使用LeRobot工具创建，专为机器人任务设计，包含1个episode和1313帧数据。数据集结构包括动作特征（如肩部、肘部、腕部关节位置和夹爪位置）、状态观察（关节位置）、图像观察（来自顶部和腕部摄像头的视频，分辨率480x640，RGB三通道），以及时间戳、帧索引等元数据。数据以parquet文件存储，视频为mp4格式，帧率30fps，机器人类型为so_follower。总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。This dataset was developed using the LeRobot toolkit, specifically tailored for robotic tasks. It contains 1 episode and 1313 frames of data. The dataset structure includes action features (such as shoulder, elbow, wrist joint positions and gripper position), state observations (joint positions), image observations (videos from the top and wrist cameras with a resolution of 480x640 and 3 RGB channels), as well as metadata including timestamps and frame indices. The data is stored in Parquet files, while the videos are in MP4 format with a frame rate of 30 fps. The robot type is so_follower. The total size of the data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_smolvla_sorting_action_expert_ft_121ep_step160000_A_OOD_recheck1_v1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 1
• 总帧数: 1313
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据集划分: 仅训练集（片段索引 0 到 1）

数据结构

数据集包含以下特征：

• action (动作)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 包含关节位置: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• observation.state (观察状态)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 包含与动作相同的关节位置

• observation.images.top (顶部摄像头图像)

  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480x640
  • 颜色通道: 3 (RGB)
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS

• observation.images.wrist (腕部摄像头图像)

  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480x640
  • 颜色通道: 3 (RGB)
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS

• timestamp (时间戳)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• frame_index (帧索引)

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• episode_index (片段索引)

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• index (索引)

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• task_index (任务索引)

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

数据存储格式

• 数据文件: data/*/*.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 本数据集基于 LeRobot 创建。
• 可通过 可视化工具 预览数据集内容（需访问 Hugging Face Spaces）。