dual_arm_ur5e_ur3e_20260606_v15

该数据集是从一个被中断的录制会话中恢复的。原本目标是录制32个片段；但由于finalize()从未被调用，最后两个片段（ep30, ep31）缺少匹配的元数据条目（且ep31有一个截断的parquet页脚）。这里保留了30个完全一致的片段（ep0..ep29，总计33,763帧，每秒8帧）。This dataset was recovered from an interrupted recording session. The original goal was to record 32 segments; however, since finalize() was never called, the last two segments (ep30, ep31) lack matching metadata entries (and ep31 has a truncated parquet footer). Thirty complete and intact segments (ep0..ep29, totaling 33,763 frames at 8 frames per second) are retained here.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：dual_arm_ur5e_ur3e_20260606_v15
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot、双臂、UR5e、UR3e

数据集来源与创建工具

• 使用 LeRobot 创建。

数据集内容

• 采集说明：数据集源自一次中断的记录会话。原本目标为32个片段（episode），因 finalize() 未被调用，最后两个片段（ep30、ep31）缺少对应的元数据条目（且 ep31 的 parquet 尾部被截断）。因此，仅保留30个完全一致的片段（ep0至ep29），共33,763帧，帧率8 fps。

数据结构

• 主数据文件：

  • data/chunk-000/file-{000..029}.parquet：每个片段一个 parquet 文件，包含观察状态（observation.state）、动作（action）、时间戳（timestamp）、片段索引（episode_index）、帧索引（frame_index）、全局索引（index）和任务索引（task_index）。

• 视频文件：

  • videos/ 目录下包含三个子目录：
    • observation.base_image/
    • observation.ur5e_image/
    • observation.ur3e_image/
  • 每个子目录中存放 chunk-000/file-{000..029}.mp4，为每个片段的 H.264 编码视频，分辨率224x224，帧率8 fps。

• 元数据目录：

  • meta/ 包含：
    • info.json：数据集信息。
    • stats.json：统计信息。
    • tasks.parquet：任务列表。
    • episodes/chunk-000/file-{000..002}.parquet：片段元数据。

相关资源

• 可通过 可视化数据集空间 在线预览该数据集。