KS325/place-upper-r2-emp-val

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建，专为机器人学习任务设计。数据集包含8个episodes，总计5953帧，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括：动作数据（action），包含6个浮点数值，对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测状态（observation.state），同样包含6个浮点数值，表示机器人当前状态；两个摄像头观测图像（observation.images.camera1和camera2），均为视频格式，分辨率480x640，3通道，使用AV1编解码器；以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人模仿学习或强化学习任务，支持从多模态观测中学习控制策略。--- 许可证: Apache-2.0 任务类别: - 机器人学 标签: - LeRobot 配置项: - 配置名称: 默认 数据文件: data/*/*.parquet --- 本数据集基于[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)构建。 <a class="flex" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=KS325/place-upper-r2-emp-val"> <img class="block dark:hidden" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl.svg"/> <img class="hidden dark:block" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl-dark.svg"/> </a> ## 数据集说明 - **主页:** [待补充更多信息] - **论文:** [待补充更多信息] - **许可证:** Apache-2.0 ## 数据集结构 [meta/info.json](meta/info.json): json { "代码库版本": "v3.0", "机器人类型": "so_follower", "总轨迹数": 8, "总帧数": 5953, "总任务数": 1, "分块大小": 1000, "数据文件总大小（MB）": 100, "视频文件总大小（MB）": 200, "帧率": 30, "数据集划分": { "训练集": "0:8" }, "数据文件路径": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet", "视频文件路径": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4", "特征": { "动作": { "数据类型": "float32", "字段名": [ "shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos" ], "形状": [ 6 ] }, "观测.状态": { "数据类型": "float32", "字段名": [ "shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos" ], "形状": [ 6 ] }, "观测.图像.camera1": { "数据类型": "video", "形状": [ 480, 640, 3 ], "字段名": [ "高度", "宽度", "通道数" ], "信息": { "视频高度": 480, "视频宽度": 640, "视频编码": "av1", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "是否含音频": false } }, "观测.图像.camera2": { "数据类型": "video", "形状": [ 480, 640, 3 ], "字段名": [ "高度", "宽度", "通道数" ], "信息": { "视频高度": 480, "视频宽度": 640, "视频编码": "av1", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "是否含音频": false } }, "时间戳": { "数据类型": "float32", "形状": [ 1 ], "字段名": null }, "帧索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "字段名": null }, "轨迹索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "字段名": null }, "全局索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "字段名": null }, "任务索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "字段名": null } } } ## 引用 **BibTeX格式：** bibtex [待补充更多信息]