so101_conveyor_dynamic_left4cm_redcube_whitebowl_v1

该数据集是一个机器人学领域的数据集，专门用于机器人控制任务。它使用LeRobot工具创建，包含30个完整的任务片段（episodes），总计10603帧数据，帧率为20fps。数据集记录了so_follower类型机器人的动作和观测数据：动作包括6个关节（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的位置；观测状态包括相同的6个关节位置。此外，数据集提供了来自三个摄像头的视频观测：后上方摄像头（rear_top）、右侧摄像头（right_side）和腕部摄像头（wrist），每个视频的分辨率为480x640，3通道（RGB），使用AV1编码。数据集结构以parquet文件格式存储，包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据，适用于训练或评估机器人控制策略，特别是在动态环境（如传送带场景）中。This is a robotics dataset dedicated to robot control tasks. Developed with the LeRobot toolkit, it contains 30 complete task episodes, totaling 10603 frames at a frame rate of 20 fps. The dataset records the action and observation data of the so_follower robot: the actions include the positions of six joints (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper), while the observation states cover the positions of the same six joints. Additionally, the dataset provides video observations from three cameras: rear_top, right_side, and wrist cameras. Each video has a resolution of 480×640, 3-channel RGB, and uses AV1 encoding. The dataset is stored in Parquet file format, including metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. It is suitable for training or evaluating robot control policies, especially in dynamic environments such as conveyor belt scenarios.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：so101_conveyor_dynamic_left4cm_redcube_whitebowl_v1
发布机构：L7-Robotics
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：30
• 总帧数（Frames）：10,603
• 单个任务：共1个任务
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4格式）
• 采样频率（FPS）：20

数据集划分

• 训练集：全部30个片段（索引0至29）

机器人类型

• 机器人：so_follower

数据特征

每个数据样本包含以下特征：

• action（动作）：6维浮点数，表示关节位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• observation.state（观测状态）：6维浮点数，与动作空间相同。
• observation.images（观测图像）：三个摄像头视角，每帧均为480×640×3的RGB视频（AV1编码，20 FPS）：
  • rear_top（后上方）
  • right_side（右侧）
  • wrist（腕部）
• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：每块1000帧