lerobot_20260710_103619

该数据集使用LeRobot创建，专为机器人学任务设计，包含Franka Panda机器人的运动数据。数据集结构包括动作、观测状态、手腕图像和深度图像等特征，总共有1个episode，包含677帧数据，帧率为14fps。动作和状态特征涉及9个关节位置（包括手指），图像分辨率为480x640，深度图像提供毫米级深度信息。数据集以Parquet格式存储，视频文件使用AV1和HEVC编码，适用于机器人控制和模拟研究。This dataset, developed with LeRobot, is purpose-built for robotics tasks and encompasses motion data from the Franka Panda robot. The dataset includes features such as actions, observation states, wrist images, and depth images, consisting of 1 episode with a total of 677 frames at a frame rate of 14 fps. The action and state features involve 9 joint positions (including fingers), with an image resolution of 480x640. The depth images provide millimeter-level depth information. The dataset is stored in Parquet format, while the video files adopt AV1 and HEVC encodings, making it applicable to robotics control and simulation research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: lerobot_20260710_103619
• 创建者: Fransece
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，旨在为机器人学习提供示例数据。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 14
• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 677
• 总任务数 (Tasks): 1
• 机器人类型: franka_panda_kinesthetic（Franka Panda 机械臂，通过示教方式采集）

数据特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[9]	动作指令，包含7个Panda关节位置和2个手指位置
observation.state	float32	[9]	观测到的状态，包含7个Panda关节位置和2个手指位置
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头RGB图像，分辨率480x640，编码为AV1，帧率14 FPS
observation.images.wrist_depth	video	[480, 640, 1]	腕部摄像头深度图像，分辨率480x640，编码为HEVC，帧率14 FPS，深度单位为毫米，深度范围0.01-10.0米，使用对数变换
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 主数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小 (Chunk size): 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据划分

• 训练集 (train): 包含从索引0到1的数据（即全部数据）