franka_sweep_eepose_20_depth3ch

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人学任务，特别是针对Franka Panda机械臂的示教学习。它包含动作、观测状态、图像（包括手腕摄像头和深度图像）、时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等特征。动作和观测状态都包含29个浮点数值，涵盖关节位置、速度、末端执行器位置、姿态和速度。图像数据以视频形式提供，分辨率为480x640，3通道，帧率为14fps。数据集总共有24个episodes，15927帧，数据以parquet和mp4视频文件格式存储，总数据量约为300MB。机器人类型为franka_panda_kinesthetic，适用于训练和评估机器人控制算法。This dataset is created using LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically for the Franka Panda robotic arms teaching and learning. It includes features such as actions, observation states, images (including wrist camera and depth images), timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. Both actions and observation states contain 29 floating-point values, covering joint positions, velocities, end-effector positions, orientations, and speeds. The image data is provided in video format with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 14fps. The dataset has a total of 24 episodes, 15927 frames, and is stored in parquet and mp4 video file formats, with a total data volume of approximately 300MB. The robot type is franka_panda_kinesthetic, suitable for training and evaluating robot control algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操作任务的仿真或真实机器人数据集合，使用 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人操作
• 创建工具: LeRobot
• 机器人类型: franka_panda_kinesthetic (Franka Panda 机器人，运动示教)

数据规模

• 总片段数: 24
• 总帧数: 15,927
• 任务数: 1
• 帧率: 14 FPS
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据特征

该数据集包含以下特征列：

特征	类型	描述
action	float32 (29维)	机器人动作：7个关节位置、7个关节速度、2个手指位置、7个末端执行器位姿(xyz+四元数)、5个末端执行器速度(线速度+角速度)
observation.state	float32 (29维)	机器人状态：与action相同的29维状态量
observation.images.wrist	video (480x640x3)	腕部RGB摄像头图像 (AV1编码)
observation.images.wrist_depth	video (480x640x3)	腕部深度图像 (AV1编码，3通道深度图)
timestamp	float32	时间戳
frame_index	int64	帧索引
episode_index	int64	片段索引
index	int64	全局索引
task_index	int64	任务索引

数据结构

• 数据存储格式: Parquet 文件 (分块存储, 每块1000帧)
• 视频存储格式: MP4 文件 (AV1编码)
• 数据分割: 训练集包含全部24个片段 (0:24)

可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化工具 查看数据集内容。