libero_90_sawyer_defaultCams

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建，基于Sawyer机器人平台。它包含222个episodes，总计28898帧数据，覆盖16个不同的任务。数据以parquet格式存储，并配有视频文件（帧率为20fps，分辨率为256x256）。数据集的特征包括观察状态（如末端执行器状态、关节状态、夹爪状态）、图像观察（包括主摄像头和手腕摄像头图像）、动作（7维浮点数）、时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等。所有数据分为训练集，用于机器人学习和强化学习任务，遵循Apache 2.0许可证。This is a robotic manipulation dataset developed using LeRobot and built upon the Sawyer robot platform. It comprises 222 episodes, totaling 28,898 frames, covering 16 distinct tasks. The data is stored in Parquet format, alongside video files with a frame rate of 20 fps and a resolution of 256×256. The dataset includes the following features: observation states (e.g., end-effector state, joint state, gripper state), visual observations (including images from the main camera and wrist camera), actions (7-dimensional floating-point numbers), timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. All data is partitioned into the training set, intended for robotic learning and reinforcement learning tasks, and is released under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: libero_90_sawyer_defaultCams
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

规模与组成

• 总帧数: 28,898 帧
• 总片段数: 222 个片段
• 总任务数: 16 个任务
• 帧率: 20 FPS
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 数据集划分: 全部 222 个片段用于训练

机器人类型

• 机器人型号: Sawyer

数据特征

观测状态 (observation.state)

• 维度: 8
• 包含: 机器人末端执行器位置 (x, y, z)、轴角 (axis_angle1-3)、夹爪状态 (gripper) 等

末端执行器状态 (observation.states.ee_state)

• 维度: 6
• 包含: 末端执行器的位置 (x, y, z) 和轴角 (axis_angle1-3)

关节状态 (observation.states.joint_state)

• 维度: 7
• 包含: 7 个关节角度 (joint_0 至 joint_6)

夹爪状态 (observation.states.gripper_state)

• 维度: 2
• 包含: 夹爪状态

图像观测 (observation.images.image 和 observation.images.wrist_image)

• 分辨率: 256x256 像素
• 通道: RGB 3 通道
• 编码: AV1 视频编码
• 帧率: 20 FPS

动作 (action)

• 维度: 7
• 包含: 末端执行器位置 (x, y, z)、轴角 (axis_angle1-3) 和夹爪控制 (gripper)

辅助信息

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小: 1000 帧

引用

• 论文: 待补充
• 主页: 待补充