metal_box_cartboard_no_force
收藏资源简介：
该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人操作数据集，专门用于机器人学习和控制任务。它包含50个完整的情节，总计8114帧数据，涉及1个具体任务。数据以parquet文件格式存储动作和状态信息，视频以mp4格式存储，帧率为10fps。数据集特征包括：动作数据（7维浮点向量，表示位置、方向、夹爪状态）、观察状态（9维浮点向量，包括位置、方向、夹爪力、物体检测状态）、两个RGB图像观察（手腕摄像头：480x640分辨率，前置摄像头：420x560分辨率），以及时间戳、帧索引、情节索引、任务索引等元数据。这些数据适用于机器人强化学习、模仿学习等应用场景。
This dataset is a robotic manipulation dataset developed based on LeRobot, specifically tailored for robotic learning and control tasks. It contains 50 complete episodes, totaling 8114 frames of data, and covers 1 specific task. Action and state information are stored in parquet files, while videos are stored in mp4 format with a frame rate of 10fps. The dataset includes the following features: action data (a 7-dimensional floating-point vector representing position, orientation, and gripper state), observation states (a 9-dimensional floating-point vector including position, orientation, gripper force, and object detection status), two RGB image observations (wrist camera: 480x640 resolution, front-facing camera: 420x560 resolution), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. This dataset is applicable to scenarios including robotic reinforcement learning and imitation learning.
数据集概述
- 数据集名称:
metal_box_cartboard_no_force - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 框架创建，专为机器人操控任务设计。数据集包含 50 个片段（episodes），总帧数为 8114 帧，仅涉及 1 个任务。
数据集结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | custom_manipulator（自定义机械臂） |
| 总片段数 | 50 |
| 总帧数 | 8114 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小 (chunks_size) | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (FPS) | 10 |
| 数据路径格式 | data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet |
| 视频路径格式 | videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 |
数据集划分
- 训练集 (train): 0:50（即全部 50 个片段用于训练）
特征描述
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (7,) | 机械臂动作：位置 (x, y, z)、朝向 (x, y, z)、夹爪 (gripper) |
observation.state |
float32 | (9,) | 观测状态：位置、朝向、夹爪、夹爪力、目标检测 |
observation.images.wrist_rgb |
video | (480, 640, 3) | 腕部 RGB 摄像头视频，AV1 编码，10 FPS |
observation.images.front_rgb |
video | (420, 560, 3) | 前部 RGB 摄像头视频，AV1 编码，10 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
其他信息
- 主页: 待补充
- 论文: 待补充
- 引用: 待补充
可视化
可通过 LeRobot 可视化工具在 Hugging Face Spaces 上浏览该数据集： Visualize Dataset
