eval_1-multiple-lowlr-64LR-3aug-64b-15epch-3

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门针对so_follower机器人类型。数据集包含10个episodes，总计15012帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30fps。特征包括动作（6个关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）、观测状态（同样6个关节位置）、顶部和腕部图像观测（分辨率480x640，3通道RGB视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集主要用于机器人控制和学习任务，支持训练和验证。This dataset is a robotic dataset developed using LeRobot, exclusively designed for the so_follower robot platform. It contains 10 episodes, with a total of 15012 frames, and focuses on one single task. The data is stored in Parquet file format, while the video files are in MP4 format with a frame rate of 30 fps. The dataset includes the following features: actions (6 joint positions: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos), observation states (the same set of 6 joint positions), top-view and wrist-mounted RGB image observations with a resolution of 480x640 (3-channel RGB videos), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. This dataset is mainly used for robotic control and learning tasks, supporting both model training and validation.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，适用于机器人学习任务。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 机器人类型: so_follower

数据规模

指标	数值
总片段数 (Episodes)	10
总帧数 (Frames)	15,012
任务数量	1
数据块大小 (Chunks)	1,000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30

数据划分

• 训练集: 10个片段（索引 0:10）

数据结构

数据集包含以下特征：

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 维度: 6
   • 包含: 肩部、肘部、腕部、夹爪的关节位置

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 维度: 6
   • 与动作字段结构相同

3. 观测图像 (observation.images)

   • 顶部摄像头 (observation.images.top)
     • 分辨率: 480x640
     • 3通道彩色图像
     • 编码格式: AV1
     • 帧率: 30 FPS
   • 腕部摄像头 (observation.images.wrist)
     • 分辨率: 480x640
     • 3通道彩色图像
     • 编码格式: AV1
     • 帧率: 30 FPS

4. 其他特征

   • timestamp: 时间戳 (float32)
   • frame_index: 帧索引 (int64)
   • episode_index: 片段索引 (int64)
   • index: 全局索引 (int64)
   • task_index: 任务索引 (int64)

数据文件组织

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: default，数据文件路径为 data/*/*.parquet