KS325/open-lower-drawer-r2-occ-train

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建，专门针对so_follower机器人类型。它包含14个episodes，总计10290帧数据，用于训练单一任务。数据特征包括6维动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和状态观测（同样为6维），以及来自两个摄像头（camera1和camera2）的图像观测，每个图像分辨率为480x640像素，3通道，帧率为30fps。数据集以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据按chunks组织，每个chunk大小为1000帧。该数据集适用于机器人学习和控制研究，特别是涉及视觉反馈和动作执行的任务。

许可证: apache-2.0
任务类别:
- 机器人学
标签:
- LeRobot
配置项:
- 配置名称: 默认
数据文件: data/*/*.parquet
---

本数据集基于[LeRobot（LeRobot）](https://github.com/huggingface/lerobot)开发构建。

<a class="flex" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=KS325/open-lower-drawer-r2-occ-train-expand_first">
<img class="block dark:hidden" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl.svg"/>
<img class="hidden dark:block" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl-dark.svg"/>
</a>

## 数据集描述

- **主页:** [更多信息待补充]
- **论文:** [更多信息待补充]
- **许可证:** apache-2.0

## 数据集结构

[meta/info.json]:
json
{
"代码库版本": "v3.0",
"机器人类型": "so_follower",
"总回合数": 14,
"总帧数": 10290,
"总任务数": 1,
"分块大小": 1000,
"数据文件总大小（MB）": 100,
"视频文件总大小（MB）": 200,
"帧率": 30,
"数据划分": {
"训练集": "0:14"
},
"数据路径格式": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet",
"视频路径格式": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4",
"数据特征": {
"动作": {
"数据类型": "float32",
"字段名称": [
"肩摆关节位置",
"肩俯仰关节位置",
"肘关节屈曲位置",
"腕关节屈曲位置",
"腕关节横滚位置",
"夹爪位置"
],
"形状": [
6
]
},
"观测.状态": {
"数据类型": "float32",
"字段名称": [
"肩摆关节位置",
"肩俯仰关节位置",
"肘关节屈曲位置",
"腕关节屈曲位置",
"腕关节横滚位置",
"夹爪位置"
],
"形状": [
6
]
},
"观测.图像.相机1": {
"数据类型": "video",
"形状": [
480,
640,
3
],
"字段名称": [
"高度",
"宽度",
"通道数"
],
"详细信息": {
"视频.高度": 480,
"视频.宽度": 640,
"视频.编码格式": "av1",
"视频.像素格式": "yuv420p",
"是否为深度图": false,
"视频.帧率": 30,
"视频.通道数": 3,
"是否包含音频": false
}
},
"观测.图像.相机2": {
"数据类型": "video",
"形状": [
480,
640,
3
],
"字段名称": [
"高度",
"宽度",
"通道数"
],
"详细信息": {
"视频.高度": 480,
"视频.宽度": 640,
"视频.编码格式": "av1",
"视频.像素格式": "yuv420p",
"是否为深度图": false,
"视频.帧率": 30,
"视频.通道数": 3,
"是否包含音频": false
}
},
"时间戳": {
"数据类型": "float32",
"形状": [
1
],
"字段名称": null
},
"帧索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"字段名称": null
},
"回合索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"字段名称": null
},
"全局索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"字段名称": null
},
"任务索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"字段名称": null
}
}
}

## 引用

**BibTeX:**

bibtex
[More Information Needed]