so101-fold-towel_5_20260627_184009
收藏资源简介：
该数据集是通过LeRobot创建的，专为机器人技术任务设计，具体涉及折叠毛巾的操作。它包含6个episodes、5716帧，帧率为30fps。特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部等关节位置）、观测状态（关节位置）、手腕摄像头图像（480x640分辨率，RGB通道）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower。数据集适用于训练和评估机器人控制模型，特别是针对折叠毛巾等精细操作任务。
This dataset was developed using LeRobot for robotics tasks, specifically focusing on towel folding manipulation. It consists of 6 episodes and 5716 frames at a frame rate of 30 fps. The dataset encompasses multiple types of features: robot motion data (including joint positions of shoulder, elbow, wrist and other joints), observation states (joint positions), wrist-mounted RGB camera images with a resolution of 480×640, timestamps, frame indices, episode indices, and more. The data is stored in Parquet format, with the total size of the data files being 100 MB and the video files totaling 200 MB. The robot platform used is so_follower. This dataset is applicable for training and evaluating robot control models, particularly for fine manipulation tasks like towel folding.
数据集概述：so101-fold-towel_5_20260627_184009
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 使用技术：该数据集使用 LeRobot 创建
数据集规模与划分
- 总片段数：6个（episodes）
- 总帧数：5716帧
- 总任务数：1个
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 数据划分：全部6个片段用于训练（train: 0:6）
数据特征
数据集包含以下特征字段：
| 特征字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 动作信号，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
observation.state |
float32 | (6,) | 观测状态，同样包含上述6个关节位置 |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频，分辨率480×640，3通道，帧率30fps，编码为AV1 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 通用索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
技术细节
- 帧率（fps）：30 FPS
- 机器人类型：
so_follower - 数据存储路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本：v3.0
