taccap-g1-prepare-whiteboard-marker-0731

该数据集是TacVerse/taccap-g1-prepare-whiteboard-marker-0731数据集的公共镜像，使用LeRobot框架创建。数据集包含机器人操作任务，具体为使用双触觉夹爪（bi_taccap_gripper）进行白板标记准备。数据特征包括：左右触觉传感器图像（400x700，RGB）、左右腕部摄像头图像（480x640，RGB）、机器人状态（左右TCP位置和夹爪位置，共20维）、动作（与状态相同维度）、时间戳、帧索引、episode索引等。共有90个episodes，总帧数373999，单一任务（task_index）。数据集采用Apache-2.0许可证。This dataset is a public mirror of the TacVerse/taccap-g1-prepare-whiteboard-marker-0731 dataset, created using the LeRobot framework. It contains robotic manipulation tasks, specifically the preparation of whiteboard markers using the dual tactile gripper (bi_taccap_gripper). The data features include: left and right tactile sensor images (400×700, RGB), left and right wrist camera images (480×640, RGB), robot state (left and right TCP positions and gripper positions, totaling 20 dimensions), actions (same dimension as the state), timestamps, frame indices, episode indices, etc. There are 90 episodes in total with 373,999 frames, and a single task (task_index). The dataset is licensed under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

本数据集为 XR-Bot1/taccap-g1-prepare-whiteboard-marker-0731，是原始 TacVerse 数据集 的公共镜像，数据、元数据及视频均未改动，用于白板笔准备任务的机器人操作数据。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot、g1、taccap、tactile
• 数据集格式: Parquet 文件
• 创建工具: LeRobot
• 原始数据集: TacVerse/taccap-g1-prepare-whiteboard-marker-0731
• 关联项目: LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support
• 可视化链接: 可视化此数据集

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数（Episodes）: 90
• 总帧数: 373,999
• 采样频率: 30 FPS
• 机器人类型: bi_taccap_gripper
• 数据划分: 训练集（train）包含全部 90 个片段（0:90）
• 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet 数据文件）
• 视频文件大小: 约 200 MB（MP4 视频文件）

特征信息

该数据集包含以下特征：

动作与状态特征 (action 和 observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 20 维
• 组成:
  • 左侧 TCP 位姿：x, y, z 及 r1~r6（共 9 维）
  • 左侧夹爪位置（1 维）
  • 右侧 TCP 位姿：x, y, z 及 r1~r6（共 9 维）
  • 右侧夹爪位置（1 维）

视觉图像特征（均为视频类型）

特征名	分辨率	编码格式	通道数
observation.images.left_tactile_left	400×700	h264	3
observation.images.left_tactile_right	400×700	h264	3
observation.images.left_wrist	480×640	h264	3
observation.images.right_tactile_left	400×700	h264	3
observation.images.right_tactile_right	400×700	h264	3
observation.images.right_wrist	480×640	h264	3

所有视频均为 30 FPS、无音频、非深度图，采用 yuv420p 像素格式。

其他标量特征

• timestamp: float32，1 维
• frame_index: int64，1 维
• episode_index: int64，1 维
• index: int64，1 维
• task_index: int64，1 维

引用信息

如需引用，可使用以下 BibTeX：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }