grabette-sugar-cup-060826

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: grabette-sugar-cup-060826
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot, lerobot, grabette

数据集说明

该数据集通过 LeRobot 框架创建，用于机器人抓取任务（具体为抓取糖杯），总计包含 100 个episode、14,495 帧、1 个任务。数据以 parquet 格式存储，视频文件以 mp4 格式存储。所有数据被划分为训练集（train），未明确提供验证集或测试集。

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: grabette
• 总episode数: 100
• 总帧数: 14495
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 50 fps

数据划分

• train: 覆盖全部episode（0:100），即整个数据集用于训练。

特征信息

观察图像

• observation.images.cam0: 视频类型，形状为 (3, 720, 960)，对应通道数、高度、宽度；编码为 h264，像素格式为 yuv420p，帧率 50，无音频，非深度图，3 通道。
• observation.images.cam1: 视频类型，形状为 (3, 720, 960)，对应通道数、高度、宽度；编码为 h264，像素格式为 yuv420p，帧率 50，无音频，非深度图，3 通道。

动作与状态

• action: float32 类型，形状为 [8]，包含 x, y, z, ax, ay, az, proximal, distal。
• is_lost: float32 类型，形状为 [1]，用于表示是否丢失。
• timestamp: float32 类型，形状为 [1]。
• frame_index: int64 类型，形状为 [1]。
• episode_index: int64 类型，形状为 [1]。
• index: int64 类型，形状为 [1]。
• task_index: int64 类型，形状为 [1]。

数据存储路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4