self-repair-gripper

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，具体描述未在README中提供。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format. The specific description is not provided in the README.

原始信息汇总

数据集概述：self-repair-gripper

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集详情

属性	值
总片段数 (Episodes)	130
总帧数 (Frames)	267,566
总任务数 (Tasks)	1
总视频数 (Videos)	390
帧率 (FPS)	30
机器人类型	yam_bimanual
数据分割	训练集: 0-129 (共130个片段)

数据结构

• 状态观测 (observation.state): 32维浮点向量，包含左右臂的位置 (x, y, z)、旋转6D表示 (rot6d)、夹爪状态 (gripper) 及6个关节角度 (joint).
• 动作 (action): 与状态观测维度相同 (32维浮点向量)，描述机器人执行的动作.
• 图像观测 (observation.images):
  • head: 3通道, 640x360像素, h264编码, 30fps.
  • left_wrist: 3通道, 640x360像素, h264编码, 30fps.
  • right_wrist: 3通道, 640x360像素, h264编码, 30fps.
• 辅助字段: 包含时间戳 (timestamp)、帧索引 (frame_index)、片段索引 (episode_index)、全局索引 (index) 和任务索引 (task_index).

数据文件

• 使用Parquet格式存储，路径为 data/*/*.parquet.
• 视频文件以MP4格式存储，路径为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4.

创建工具

• 使用 LeRobot 框架创建.

引用

• 暂无提供的BibTeX引用信息.