so100_strawberry_2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：so100_strawberry_2

基本信息

• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：该数据集通过 LeRobot 框架创建

数据集规模与结构

• 机器人类型：so100_follower
• 总片段数：5个（episodes）
• 总帧数：5,707帧
• 总任务数：1个
• 总视频数：15个
• 总块数：1个
• 块大小：1,000
• 帧率：30 fps
• 数据拆分：训练集包含全部5个片段（0:5），无验证集/测试集划分

动作与状态特征

• 动作（action）：数据类型为float32，维度为6，包含以下关节位置控制信号：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部升降）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）
• 观察状态（observation.state）：与动作特征相同，同样为6维float32数据

视觉观测数据

数据集包含三个摄像头视角的RGB视频数据，分辨率均为 480×640×3，视频编码为AV1，像素格式为yuv420p，帧率30fps：

1. observation.images.front：前视摄像头
2. observation.images.top：俯视摄像头
3. observation.images.hand：手部视角摄像头

其他特征字段

特征名	数据类型	维度	说明
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	索引
task_index	int64	1	任务索引

数据存储路径

• 数据文件：遵循 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet 格式，以Parquet格式存储
• 视频文件：遵循 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 格式，以MP4格式存储