soarm_pp_blue_frontback0_r1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：soarm_pp_blue_frontback0_r1

该数据集由 LeRobot 框架创建，主要用于机器人操作相关的数据收集与模型训练。数据集的许可证为 Apache-2.0。

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基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/lanyard2400/soarm_pp_blue_frontback0_r1
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 数据集标签：包含 LeRobot 标签，表明其使用 LeRobot 框架生成。

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数据集结构

根据元数据文件 (meta/info.json)，数据集的具体结构如下：

1. 总体规模

• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：8 个（全部用于训练）
• 总帧数：2542 帧
• 总任务数：1 个任务
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率 (FPS)：30

2. 数据存储格式

• 数据文件路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分：训练集包含全部 8 个片段（train: 0:8）

3. 特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含 6 个关节的位置指令：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪
observation.state	float32	[6]	观测到的机器人关节状态，与 action 的特征名称一致
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前视摄像头图像，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS，3 通道，无音频
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS，3 通道，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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备注

• 数据集的首页链接、相关论文及 BibTeX 引用信息均为未知（[More Information Needed]）。
• 该数据集旨在用于机器人控制任务，尤其是基于视觉的操控场景，提供了前视与腕部两个视角的图像数据以及关节状态和动作指令。