rollout_openarm-inference5_20260726_153209
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该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含双臂机器人（bi_openarm_follower）的轨迹数据，具体包括：动作数据（16维浮点数，表示左右机械臂各7个关节和夹爪的位置）、观测状态数据（16维浮点数，与动作数据相同）、图像观测数据（来自左腕、前视和右腕的三个摄像头，视频格式，分辨率为480x640，帧率30fps，编码为av1，无音频），以及时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。数据集总计1个剧集、875帧、1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，格式为parquet和mp4视频，采样频率为30Hz。
This is a robotics dataset constructed using the LeRobot toolkit. It encompasses trajectory data from the dual-arm robot bi_openarm_follower, including the following types of data: action data, which consists of 16-dimensional floating-point values representing the positions of 7 joints and the gripper for each of the left and right robotic arms; observation state data, which are 16-dimensional floating-point values identical to the action data; image observation data captured by three cameras mounted on the left wrist, front-facing position and right wrist respectively, with video resolution of 480×640, frame rate of 30 fps, AV1 encoding and no audio tracks; and metadata including timestamps, frame indices, episode indices, sample indices and task indices. In total, this dataset contains 1 episode, 875 frames and 1 task. The data files are 100MB in size, while the video files have a total size of 200MB. The dataset is stored in Parquet and MP4 formats, with a sampling frequency of 30 Hz.
数据集概览
- 数据集名称: rollout_openarm-inference5_20260726_153209
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 数据文件格式: Parquet（路径：
data/*/*.parquet）
数据集规模
- 总片段数（Episodes）: 1
- 总帧数（Frames）: 875
- 总任务数（Tasks）: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
数据结构
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (16,) | 机械臂关节位置与夹爪位置，包含左右各7个关节及1个夹爪 |
observation.state |
float32 | (16,) | 观测状态，与action结构相同 |
observation.images.left_wrist |
video | (480, 640, 3) | 左手腕摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 正面摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS |
observation.images.right_wrist |
video | (480, 640, 3) | 右手腕摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
机器人类型
- 机器人类型:
bi_openarm_follower（双臂OpenArm跟随机器人）
数据划分
- 训练集（train）: 索引范围
0:1（所有数据）
代码版本与FPS
- 基础代码版本: v3.0
- 帧率（FPS）: 30
引用信息
- 主页: [More Information Needed]
- 论文: [More Information Needed]
- BibTeX: [More Information Needed]
