locht131/mimicgen_100_stack_lerobot_2

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人领域的数据集，专门针对Franka机器人。数据集包含100个训练集片段（episodes），总计10782帧数据，帧率为20fps。数据结构包括观察图像（如image和wrist_image，均为84x84像素的RGB视频）、机器人状态（8维浮点数，包含位置、姿态和夹爪状态）、动作（7维浮点数，控制机器人运动）、时间戳、帧索引、片段索引等特征。数据以Parquet格式存储，并配有MP4格式的视频文件。数据集适用于机器人控制和强化学习任务。

许可证: apache-2.0
任务类别:
- 机器人学
标签:
- LeRobot
- LeRobot
- libero
- 弗兰卡(franka)
配置:
- 配置名称: default
数据文件: data/*/*.parquet

---

本数据集基于[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)构建。

## 数据集描述

- **主页:** [需补充更多信息]
- **论文:** [需补充更多信息]
- **许可证:** apache-2.0

## 数据集结构

[meta/info.json](meta/info.json):
json
{
"代码库版本": "v2.1",
"机器人类型": "弗兰卡(franka)",
"总回合数": 100,
"总帧数": 10782,
"总任务数": 1,
"总视频数": 200,
"总块数": 1,
"块大小": 1000,
"帧率": 20,
"数据集划分": {
"训练集": "0:100"
},
"数据路径": "data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet",
"视频路径": "videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4",
"特征": {
"观测.图像.主摄像头图像": {
"数据类型": "video",
"形状": [
84,
84,
3
],
"维度名称": [
"高度",
"宽度",
"RGB"
],
"详细信息": {
"视频.高度": 84,
"视频.宽度": 84,
"视频.编码格式": "av1",
"视频.像素格式": "yuv420p",
"视频.是否为深度图": false,
"视频.帧率": 20,
"视频.通道数": 3,
"是否包含音频": false
}
},
"观测.图像.腕部摄像头图像": {
"数据类型": "video",
"形状": [
84,
84,
3
],
"维度名称": [
"高度",
"宽度",
"RGB"
],
"详细信息": {
"视频.高度": 84,
"视频.宽度": 84,
"视频.编码格式": "av1",
"视频.像素格式": "yuv420p",
"视频.是否为深度图": false,
"视频.帧率": 20,
"视频.通道数": 3,
"是否包含音频": false
}
},
"观测.状态": {
"数据类型": "float32",
"形状": [
8
],
"维度名称": {
"电机": [
"x轴位移",
"y轴位移",
"z轴位移",
"x轴旋转角速度",
"y轴旋转角速度",
"z轴旋转角速度",
"四元数实部",
"夹爪开度"
]
}
},
"动作": {
"数据类型": "float32",
"形状": [
7
],
"维度名称": {
"电机": [
"x轴位移",
"y轴位移",
"z轴位移",
"x轴旋转角速度",
"y轴旋转角速度",
"z轴旋转角速度",
"夹爪开度"
]
}
},
"时间戳": {
"数据类型": "float32",
"形状": [
1
],
"维度名称": null
},
"帧索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"维度名称": null
},
"回合索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"维度名称": null
},
"全局索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"维度名称": null
},
"任务索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"维度名称": null
}
}
}

## 引用

**BibTeX:**
bibtex
[需补充更多信息]