L7-Robotics/so101_new_3cam_red_cube_black_pen_task_v3_task_aug

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建。数据集包含380个episodes，总计168846帧，涉及2个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为20fps。机器人类型为so_follower。特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、三个摄像头图像（后置顶部、右侧、腕部，分辨率均为480x640，3通道RGB视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集结构按chunks组织，每个chunk大小为1000，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。

许可证：Apache-2.0
任务类别：
- 机器人学
标签：
- LeRobot
配置项：
- 配置名称：default
数据文件：data/*/*.parquet

本数据集由[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)构建而成。

<a class="flex" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=L7-Robotics/so101_new_3cam_red_cube_black_pen_task_v3">
<img class="block dark:hidden" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl.svg"/>
<img class="hidden dark:block" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl-dark.svg"/>
</a>

## 数据集说明
- **主页:** [更多信息待补充]
- **论文:** [更多信息待补充]
- **许可证:** Apache-2.0

## 数据集结构
[meta/info.json](meta/info.json):
json
{
"代码库版本": "v3.0",
"机器人类型": "so_follower",
"总回合数": 380,
"总帧数": 168846,
"总任务数": 2,
"分块大小": 1000,
"数据文件总大小（MB）": 100,
"视频文件总大小（MB）": 200,
"帧率": 20,
"数据集划分": {
"训练集": "0:380"
},
"数据路径格式": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet",
"视频路径格式": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4",
"数据特征": {
"动作": {
"数据类型": "float32",
"特征名称": [
"肩摆关节位置",
"肩升关节位置",
"肘屈关节位置",
"腕屈关节位置",
"腕转关节位置",
"夹爪位置"
],
"形状": [
6
]
},
"观测.状态": {
"数据类型": "float32",
"特征名称": [
"肩摆关节位置",
"肩升关节位置",
"肘屈关节位置",
"腕屈关节位置",
"腕转关节位置",
"夹爪位置"
],
"形状": [
6
]
},
"观测.图像.后顶视角": {
"数据类型": "video",
"形状": [
480,
640,
3
],
"特征名称": [
"高度",
"宽度",
"通道数"
],
"详细信息": {
"视频.高度": 480,
"视频.宽度": 640,
"视频.编码格式": "av1",
"视频.像素格式": "yuv420p",
"视频.非深度图": false,
"视频.帧率": 20,
"视频.通道数": 3,
"含音频": false
}
},
"观测.图像.右侧视角": {
"数据类型": "video",
"形状": [
480,
640,
3
],
"特征名称": [
"高度",
"宽度",
"通道数"
],
"详细信息": {
"视频.高度": 480,
"视频.宽度": 640,
"视频.编码格式": "av1",
"视频.像素格式": "yuv420p",
"视频.非深度图": false,
"视频.帧率": 20,
"视频.通道数": 3,
"含音频": false
}
},
"观测.图像.腕部视角": {
"数据类型": "video",
"形状": [
480,
640,
3
],
"特征名称": [
"高度",
"宽度",
"通道数"
],
"详细信息": {
"视频.高度": 480,
"视频.宽度": 640,
"视频.编码格式": "av1",
"视频.像素格式": "yuv420p",
"视频.非深度图": false,
"视频.帧率": 20,
"视频.通道数": 3,
"含音频": false
}
},
"时间戳": {
"数据类型": "float32",
"形状": [
1
],
"特征名称": null
},
"帧索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"特征名称": null
},
"回合索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"特征名称": null
},
"全局索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"特征名称": null
},
"任务索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"特征名称": null
}
}
}

## 引用
**BibTeX格式引用:**
bibtex
[更多信息待补充]