cell1_20260520_laundry_folding_20260520_141035
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人操作任务，具体包括折叠衣物等场景。数据集结构详细，包含动作数据（如机械臂的位置和抓取宽度）、观测状态数据（如编码器角度、IMU传感器数据和姿态信息）、多个摄像头的图像数据（包括RGB彩色图像和深度图像），以及元数据如时间戳和帧索引。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30fps。数据集总计有2个episodes、1423帧和1个任务，适用于机器人学习、控制算法研究和模拟环境开发。
This dataset was developed using LeRobot, focusing on robotic manipulation tasks including scenarios such as clothing folding. The dataset has a detailed structure, containing action data (e.g., robotic arm position and gripper width), observation state data (e.g., encoder angles, IMU sensor data and pose information), image data from multiple cameras (including RGB color images and depth images), as well as metadata such as timestamps and frame indices. The data is stored in Parquet file format, while the video files are in MP4 format with a frame rate of 30 fps. In total, this dataset contains 2 episodes, 1423 frames and 1 task, and is applicable to robotic learning, control algorithm research and simulation environment development.
数据集概述
该数据集是一个面向机器人操作任务的仿真或真实机器人数据集，专注于衣物折叠（laundry folding）场景，由 LeRobot 框架创建。
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 机器人类型: starpilot_yam_gripper
- 数据来源: 数据集详情页 (https://huggingface.co/datasets/nodogoro/cell1_20260520_laundry_folding_20260520_141035)
数据集规模与结构
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (Episodes) | 2 |
| 总帧数 (Frames) | 1423 |
| 总任务数 (Tasks) | 1 (衣物折叠) |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 数据文件大小 (MB) | 100 |
| 视频文件大小 (MB) | 200 |
| 训练集切片 | train: 0:2 (全部数据) |
| 数据路径格式 | data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet |
| 视频路径格式 | videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 |
特征（Features）
数据集包含以下特征字段：
动作（Action）
- 数据类型: float32
- 维度: 14
- 含义: 双臂各7维控制信号，包括 x, y, z 位置、rx, ry, rz 旋转和夹爪宽度 (grip_width)。
观察-状态（observation.state）
- 数据类型: float32
- 维度: 32
- 含义: 包含双臂的编码器角度 (enc_deg)、IMU 加速度 (ax, ay, az)、IMU 角速度 (gx, gy, gz)、位姿 (pose_x/y/z 及四元数 qx/qy/qz/qw)、夹爪开合状态 (gripper_open) 和夹爪距离 (gripper_distance_m)。
观察-图像（observation.images）
共包含 6 个摄像头视角的图像，均为 H.264 编码视频：
- left_wrist_0_camera_rgb_image: 左腕 RGB 摄像头，分辨率 480x640，3 通道
- left_wrist_0_camera_rgb_image_depth: 左腕深度图（伪彩色），分辨率 480x640，3 通道
- right_wrist_0_camera_rgb_image: 右腕 RGB 摄像头，分辨率 480x640，3 通道
- right_wrist_0_camera_rgb_image_depth: 右腕深度图（伪彩色），分辨率 480x640，3 通道
- base_0_camera_rgb_image: 底座 RGB 摄像头 0，分辨率 480x640，3 通道
- base_1_camera_rgb_image: 底座 RGB 摄像头 1，分辨率 768x1024，3 通道
其他元数据
- timestamp: float32，时间戳
- frame_index: int64，帧索引
- episode_index: int64，片段索引
- index: int64，全局索引
- task_index: int64，任务索引
引用
当前数据集页面未提供正式的引用文献（BibTeX 信息为 [More Information Needed]）。
