rollout_act_mir1_20260706_114518
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建，主要用于机器人学习和控制任务。它包含机器人动作和观测数据：动作数据为6维浮点向量，对应肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；观测状态包括与动作相同的6维关节位置，以及来自顶部摄像头和腕部摄像头的视频观测（视频分辨率为480x640，3通道，帧率30fps，采用AV1编码）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集总计有10个episodes、16522帧、1个任务，数据以parquet文件存储，总数据大小约100MB，视频文件约200MB。机器人类型为so_follower。
This dataset is a robotic control dataset created using LeRobot, primarily intended for robotic learning and control tasks. It contains robotic action and observation data: the action data is a 6-dimensional floating-point vector corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position; the observation states include the same 6-dimensional joint positions as the action data, as well as video observations from the top camera and wrist camera, with the video specifications being 480x640 resolution, 3 channels, 30fps frame rate and AV1 encoding. Additionally, the dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, task indices and other related information. The dataset has a total of 10 episodes, 16522 frames and 1 task. The data is stored in Parquet files, with a total data size of approximately 100 MB, and the video files amount to about 200 MB. The robotic platform type is so_follower.
数据集概述
- 数据集名称：
rollout_act_mir1_20260706_114518 - 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：使用 LeRobot 框架创建
- 可视化链接：可视化该数据集
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 数据格式：Parquet（动作、状态、时间戳等） + MP4（视频）
- 帧率（FPS）：30
- 机器人类型：
so_follower - 数据存储路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 动作指令，包含6个关节（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置） |
observation.state |
float32 | [6] | 观测状态，与action维度一致，包含相同6个关节位置 |
observation.images.top |
video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS |
observation.images.wrist |
video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 场景/回合索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
统计信息
- 总场景数（episodes）：10
- 总帧数：16,522
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据分块大小：1000（帧/块）
- 数据集划分：训练集（
train）：0至9号场景（共10个场景）
