cell1_20260518_mohamehossam_sorting20260518_191132

该数据集是使用LeRobot创建的。This dataset was created using LeRobot.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: cell1_20260518_mohamehossam_sorting20260518_191132
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: starpilot_yam_gripper
• 总片段数 (episodes): 6
• 总帧数: 3735
• 总任务数: 1
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据分割 (splits): 训练集 (train) 包含所有 6 个片段（索引 0 至 5）

特征 (Features)

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: [14]
• 包含名称: arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width, arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz, arm2_grip_width

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: [32]
• 包含名称: arm1_enc_deg, arm1_imu_ax, arm1_imu_ay, arm1_imu_az, arm1_imu_gx, arm1_imu_gy, arm1_imu_gz, arm1_pose_x, arm1_pose_y, arm1_pose_z, arm1_pose_qx, arm1_pose_qy, arm1_pose_qz, arm1_pose_qw, arm1_gripper_open, arm1_gripper_distance_m, arm2_enc_deg, arm2_imu_ax, arm2_imu_ay, arm2_imu_az, arm2_imu_gx, arm2_imu_gy, arm2_imu_gz, arm2_pose_x, arm2_pose_y, arm2_pose_z, arm2_pose_qx, arm2_pose_qy, arm2_pose_qz, arm2_pose_qw, arm2_gripper_open, arm2_gripper_distance_m

观测图像 (observation.images)

• left_wrist_0_camera_rgb_image: 视频类型，尺寸 480x640x3，H.264 编码，30 fps
• left_wrist_0_camera_rgb_image_depth: 视频类型，尺寸 480x640x3，H.264 编码，30 fps
• right_wrist_0_camera_rgb_image: 视频类型，尺寸 480x640x3，H.264 编码，30 fps
• right_wrist_0_camera_rgb_image_depth: 视频类型，尺寸 480x640x3，H.264 编码，30 fps
• base_0_camera_rgb_image: 视频类型，尺寸 480x640x3，H.264 编码，30 fps
• base_1_camera_rgb_image: 视频类型，尺寸 768x1024x3，H.264 编码，30 fps

其他特征

• timestamp: float32，维度 [1]
• frame_index: int64，维度 [1]
• episode_index: int64，维度 [1]
• index: int64，维度 [1]
• task_index: int64，维度 [1]

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4