HyeonseokE/teleop_pnp_40epi
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该数据集是通过LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人任务。数据集包含40个总集数，总计14131帧，帧率为30 fps。机器人类型为“so_follower”。数据特征包括动作（包含6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（同样包含6个关节位置）、来自左腕和顶部摄像头的图像观察（分辨率为480x640，3通道彩色视频，使用av1编解码器），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集仅包含训练分割（0:40）。
许可证：Apache-2.0 任务类别： - 机器人学 标签： - LeRobot(LeRobot) 配置： - 配置名称：default 数据文件：data/*/*.parquet --- 本数据集基于[LeRobot(LeRobot)](https://github.com/huggingface/lerobot)构建。 <a class="flex" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=HyeonseokE/teleop_pnp_40epi"> <img class="block dark:hidden" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl.svg"/> <img class="hidden dark:block" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl-dark.svg"/> </a> ## 数据集说明 - **主页：** [需补充更多信息] - **论文：** [需补充更多信息] - **许可证：** Apache-2.0 ## 数据集结构 [meta/info.json]: json { "代码库版本": "v3.0", "机器人类型": "so_follower", "总轨迹数": 40, "总帧数": 14131, "总任务数": 1, "分块大小": 1000, "数据文件总大小（MB）": 100, "视频文件总大小（MB）": 200, "帧率": 30, "数据集划分": { "训练集": "0:40" }, "数据文件路径格式": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet", "视频文件路径格式": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4", "数据特征": { "动作": { "数据类型": "float32", "维度名称": [ "shoulder_pan.pos（肩摆关节位置）", "shoulder_lift.pos（肩升关节位置）", "elbow_flex.pos（肘屈关节位置）", "wrist_flex.pos（腕屈关节位置）", "wrist_roll.pos（腕转关节位置）", "gripper.pos（夹爪位置）" ], "形状": [6] }, "观测.状态": { "数据类型": "float32", "维度名称": [ "shoulder_pan.pos（肩摆关节位置）", "shoulder_lift.pos（肩升关节位置）", "elbow_flex.pos（肘屈关节位置）", "wrist_flex.pos（腕屈关节位置）", "wrist_roll.pos（腕转关节位置）", "gripper.pos（夹爪位置）" ], "形状": [6] }, "观测.图像.左腕相机": { "数据类型": "video（视频）", "形状": [480, 640, 3], "维度名称": ["高度", "宽度", "通道数"], "详细信息": { "视频.高度": 480, "视频.宽度": 640, "视频.编码格式": "av1", "视频.像素格式": "yuv420p", "视频.是否为深度图": false, "视频.帧率": 30, "视频.通道数": 3, "是否包含音频": false } }, "观测.图像.顶置相机": { "数据类型": "video（视频）", "形状": [480, 640, 3], "维度名称": ["高度", "宽度", "通道数"], "详细信息": { "视频.高度": 480, "视频.宽度": 640, "视频.编码格式": "av1", "视频.像素格式": "yuv420p", "视频.是否为深度图": false, "视频.帧率": 30, "视频.通道数": 3, "是否包含音频": false } }, "时间戳": { "数据类型": "float32", "形状": [1], "维度名称": null }, "帧索引": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "维度名称": null }, "轨迹索引": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "维度名称": null }, "全局索引": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "维度名称": null }, "任务索引": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "维度名称": null } } } ## 引用 **BibTeX格式引用：** bibtex [需补充更多信息]
