cell1_20260518_mohamehossam_sorting20260518_185325
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建，包含6个训练片段，总帧数为3396，涉及一个任务。数据来自starpilot_yam_gripper机器人，采集了双机械臂的动作和状态信息，包括14维动作向量（如位置、旋转和抓取宽度）和32维状态向量（如编码器角度、IMU数据和姿态）。此外，数据集还包含多个摄像头（左腕、右腕和基座）的RGB图像和深度图像，分辨率分别为480x640和768x1024，帧率为30fps。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This dataset is a robotic manipulation dataset constructed using the LeRobot toolkit. It consists of 6 training episodes, with a total of 3396 frames, targeting a single manipulation task. The data is collected from the starpilot_yam_gripper robot, and includes motion and state information of the dual robotic arms: a 14-dimensional action vector covering position, rotation, and gripper width, and a 32-dimensional state vector including encoder angles, IMU readings, and end-effector poses. Additionally, the dataset provides RGB and depth images captured by three cameras: left wrist-mounted, right wrist-mounted, and base-mounted, with resolutions of 480×640 and 768×1024 respectively, at a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet format, with a total size of 100 MB for the Parquet data files, and 200 MB for the video/image files.
数据集概述
- 数据集名称: cell1_20260518_mohamehossam_sorting20260518_185325
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
基本信息
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: starpilot_yam_gripper
- 总片段数: 6
- 总帧数: 3396
- 总任务数: 1
- 数据分块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 fps
- 数据分割: 训练集 (train): 0-6 片段
数据特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (14,) | 动作指令，包含 arm1 和 arm2 的 x, y, z, rx, ry, rz 和夹爪宽度 |
| observation.state | float32 | (32,) | 机器人状态，包括 arm1 和 arm2 的编码器角度、IMU 数据、位姿、夹爪状态等 |
| observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image | video | (480, 640, 3) | 左腕摄像头 RGB 图像，H.264 编码，30 fps |
| observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image_depth | video | (480, 640, 3) | 左腕摄像头 RGB 深度图像，H.264 编码，30 fps |
| observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image | video | (480, 640, 3) | 右腕摄像头 RGB 图像，H.264 编码，30 fps |
| observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image_depth | video | (480, 640, 3) | 右腕摄像头 RGB 深度图像，H.264 编码，30 fps |
| observation.images.base_0_camera_rgb_image | video | (480, 640, 3) | 基座摄像头 0 RGB 图像，H.264 编码，30 fps |
| observation.images.base_1_camera_rgb_image | video | (768, 1024, 3) | 基座摄像头 1 RGB 图像，H.264 编码，30 fps |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用
- BibTeX: 暂缺
