so101_pick_place_30_20260812_155212
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
krishADUG创建时间：
2026-08-12
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 krishADUG/so101_pick_place_30_20260812_155212，是一个由 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，主要用于训练机器人执行“拾取与放置”（pick and place）任务。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
数据结构
数据集包含以下主要特征：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | 6 | 机器人动作指令（6个关节位置） |
observation.state |
float32 | 6 | 机器人状态观测（6个关节位置） |
observation.images.logitech |
video | 480x640x3 | 罗技摄像头图像（30fps） |
observation.images.wrist |
video | 480x640x3 | 腕部摄像头图像（30fps） |
timestamp |
float32 | 1 | 时间戳 |
frame_index |
int64 | 1 | 帧索引 |
episode_index |
int64 | 1 | 回合索引 |
index |
int64 | 1 | 全局索引 |
task_index |
int64 | 1 | 任务索引 |
动作/状态空间说明：动作与状态空间均为6维，对应机器人关节（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。
数据规模
- 总回合数: 3
- 总帧数: 4,796
- 总任务数: 1
- 数据分块大小: 1,000 帧/块
- 数据文件大小: 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小: 200 MB（MP4 格式，AV1 编码）
- 帧率: 30 fps
- 机器人类型:
so_follower（SO-101 跟随机器人） - 训练/测试划分: 训练集包含全部3个回合（索引0-2）
文件格式
- 数据路径:
data/chunk-{编号}/file-{编号}.parquet - 视频路径:
videos/{视频键}/chunk-{编号}/file-{编号}.mp4 - 数据格式: Parquet（含视频帧编码为AV1格式）
- 视频编码信息: AV1 编码、yuv420p 像素格式、30fps、无音频
可视化
可通过 LeRobot 提供的可视化工具（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=krishADUG/so101_pick_place_30_20260812_155212）查看该数据集内容。
引用信息
论文引用信息暂未提供（[More Information Needed]）。
