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该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域研究。数据集包含机器人动作数据（6个关节位置）、观察状态数据（6个关节位置）、前视摄像头和夹爪摄像头的视频数据（480x640分辨率，30fps），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据集总共有1796帧数据，1个任务，1个完整片段，数据总大小约300MB（其中结构化数据100MB，视频数据200MB）。数据格式采用parquet文件和mp4视频文件存储。This dataset was created by LeRobot, primarily intended for robotics research. It contains robotic action data (6 joint positions), observation state data (6 joint positions), video data from the front-facing camera and gripper camera (480x640 resolution, 30 fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, task indices and other relevant information. The dataset has a total of 1796 frames, 1 task, 1 complete segment, with an approximate total size of 300 MB (100 MB for structured data and 200 MB for video data). The data is stored in Parquet files and MP4 video files.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人技术（Robotics）的数据集，采用 Apache-2.0 开源许可证。数据集由 LeRobot 工具创建，包含单条机器人操作记录。

数据集结构

• 总片段数（Episodes）：1
• 总帧数（Frames）：1796
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：omx_follower

数据特征说明

特征名称	数据类型	维度/形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置（shoulder_pan/lift, elbow_flex, wrist_flex/roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度一致，反映各关节当前角度
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，AV1编码，30fps，无音频
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪摄像头视频，AV1编码，30fps，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件信息

• 数据文件格式：Parquet，存储于 data/*/*.parquet
• 视频文件格式：MP4，存储于 videos/ 目录
• 数据块大小：1000 帧/块
• 数据文件总大小：约 100 MB
• 视频文件总大小：约 200 MB
• 训练/测试划分：仅包含训练集（train: 0:1）

引用信息

目前暂无可用的 BibTeX 引用格式。