eval_Robot_Pos_5

该数据集是一个机器人任务数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含10个episodes，总计23742帧，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括：动作数据（7维浮点数，表示线速度、角速度和夹爪位置）、观测状态（7维浮点数，表示机器人的位置和四元数姿态）、三个摄像头的视频观测（camera1分辨率为720x720，camera2和camera3分辨率为720x1280，均为彩色视频，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人学习和控制任务，支持ROS2机器人类型。This is a robotic task dataset created using the LeRobot toolkit. It contains 10 episodes, totaling 23742 frames with a frame rate of 30 fps. The dataset is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The dataset includes the following features: action data (7-dimensional floating-point numbers representing linear velocity, angular velocity, and gripper position), observation states (7-dimensional floating-point numbers representing the robot's position and quaternion attitude), video observations from three cameras (Camera 1 has a resolution of 720×720, while Camera 2 and Camera 3 have a resolution of 720×1280; both are color videos at 30 fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is suitable for robotic learning and control tasks, and supports ROS2 robotic systems.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: cupnb/eval_Robot_Pos_5
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源与工具

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集规模

• 总集数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 23,742
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)

数据集划分

• 训练集 (Train): 包含集索引 0 至 9，共 10 集。

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小 (Chunks Size): 1000

特征 (Features)

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 7
• 字段名:
  • linear_x.vel
  • linear_y.vel
  • linear_z.vel
  • angular_x.vel
  • angular_y.vel
  • angular_z.vel
  • gripper.pos

观测状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 维度: 7
• 字段名:
  • pose.x
  • pose.y
  • pose.z
  • pose.quat_x
  • pose.quat_y
  • pose.quat_z
  • pose.quat_w

观测图像 (Observation.Images)

共包含三个摄像头视角的图像数据，均为视频格式：

• camera1
  • 分辨率: 720x720
  • 通道数: 3
  • 编码: AV1
  • 帧率: 30
• camera2
  • 分辨率: 720x1280
  • 通道数: 3
  • 编码: AV1
  • 帧率: 30
• camera3
  • 分辨率: 720x1280
  • 通道数: 3
  • 编码: AV1
  • 帧率: 30

其他特征

• timestamp: float32，维度 1
• frame_index: int64，维度 1
• episode_index: int64，维度 1
• index: int64，维度 1
• task_index: int64，维度 1

机器人类型

• 机器人类型: ros2

可视化工具

• 可通过 可视化数据集空间 在线浏览该数据集。