ai2robot_2026_06_15_1200_episodes_intern
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建。它包含1190个episodes，总计258257帧，涉及一个任务。数据集采用Apache 2.0许可证，适用于机器人任务类别。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为10fps。特征包括动作（16维浮点数组，表示左右机械臂的位置和四元数以及左右夹爪的位置）、观测状态（16维浮点数组，表示左右机械臂和夹爪的关节位置）、来自四个摄像头（前、左、右、顶部）的图像观测（视频格式，分辨率240x320，3通道，15fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集仅包含训练集。
This is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 1190 episodes, with a total of 258,257 frames, and focuses on a single robotic task. The dataset is licensed under the Apache 2.0 license and is applicable to robotics task categories. The data is stored in Parquet file format, with a total size of 100 MB for the data files and 200 MB for the video files, with an overall frame rate of 10 fps. The dataset features include: actions (a 16-dimensional floating-point array representing the positions and quaternions of the left and right robotic arms, as well as the positions of the left and right grippers), observation states (a 16-dimensional floating-point array representing the joint positions of the left and right robotic arms and grippers), image observations from four cameras (front, left, right, and top) in video format with a resolution of 240×320, 3 channels, and a frame rate of 15 fps, as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. This dataset only includes the training set.
数据集概述
- 数据集名称：ai2robot_2026_06_15_1200_episodes_intern
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 1190 |
| 总帧数（Frames） | 258,257 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率（FPS） | 10 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 训练集划分 | 0:1190（全部用于训练） |
机器人类型
- 机器人型号：aibot2
数据特征
动作（Action）
- 数据类型：
float32 - 维度：16
- 包括：左臂位置与姿态（x, y, z, qx, qy, qz, qw）、右臂位置与姿态（x, y, z, qx, qy, qz, qw）、左夹爪位置、右夹爪位置
观察状态（Observation State）
- 数据类型：
float32 - 维度：16
- 包括：左右臂各7个关节位置（ZPF_left_Joint1~7.pos、ZPF_right_Joint1~7.pos）、左右夹爪关节位置（2FEG_l_Joint1.pos、2FEG_r_Joint1.pos）
观察图像（Observation Images）
四个摄像头视角，均为视频数据：
- 摄像头名称：camera_front、camera_left、camera_right、camera_top
- 分辨率：240 × 320 像素，3通道（RGB）
- 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p
- 帧率：15 FPS
- 无深度图，无音频
其他特征
timestamp：时间戳（float32，1维）frame_index：帧索引（int64，1维）episode_index：片段索引（int64，1维）index：全局索引（int64，1维）task_index：任务索引（int64，1维）
数据文件结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000
引用信息
- 主页：尚未提供
- 论文：尚未提供
- BibTeX：尚未提供
