demo_src_three_piece_assembly_task_D2_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，是一种专门用于机器人相关任务的HuggingFace数据集格式，可能包含机器人控制、感知或交互数据，适用于机器学习和人工智能研究。
This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format, which is a HuggingFace dataset format specifically designed for robotics-related tasks. It may contain robot control, perception or interaction data, and is suitable for machine learning and artificial intelligence research.
提供机构：
OliverHausdoerfer创建时间：
2026-06-21
原始信息汇总
数据集概览
- 名称: demo_src_three_piece_assembly_task_D2_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 许可证: Apache-2.0
数据集规模
- 总片段数: 500
- 总帧数: 167,742
- 总任务数: 1
- 帧率 (FPS): 20
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据分块大小: 1000
数据拆分
- 训练集: 片段 0 到 499 (共 500 个片段)
特征结构
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (7,) | 动作：包含增量位置 (dx, dy, dz)、旋转 (drx, dry, drz)、夹爪 (gripper) |
observation.state |
float32 | (2,) | 状态：两个零值特征 (zero0, zero1) |
observation.eef |
float32 | (7,) | 末端执行器位姿：位置 (x, y, z) 和四元数 (x, y, z, w) |
observation.gripper |
float32 | (6,) | 夹爪关节位置：6 个关节角度 |
observation.joint |
float32 | (7,) | 机器人关节位置：7 个关节角度 |
observation.eef_gripper |
float32 | (13,) | 末端执行器位姿与夹爪关节位置拼接 |
observation.joint_gripper |
float32 | (13,) | 机器人关节位置与夹爪关节位置拼接 |
observation.images.agentview |
视频 | (256,256,3) | 主视角摄像头：256x256 RGB 图像，AV1 编码，20 FPS |
observation.images.wrist |
视频 | (256,256,3) | 腕部摄像头：256x256 RGB 图像，AV1 编码，20 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
机器人与任务
- 机器人类型: 跨实体 (cross_embodiment)
- 机器人: IIWA 机械臂，配备 Robotiq85 夹爪
- 任务: 三件式组装任务 (three_piece_assembly_task)
数据格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本: v3.0
引用
- BibTeX: 暂无提供
