cf-group-4/cloth_folding_merged_all_consistent_final

该数据集是一个机器人学习数据集，专门用于机器人控制任务，使用LeRobot框架创建。数据集包含412个训练集，总计600,656帧数据，帧率为30 fps。数据格式为Parquet文件，并附带MP4视频文件。数据集针对so_follower机器人类型设计，特征包括机械臂的6维动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）和6维状态观察（与动作相同维度）。此外，提供前视摄像头图像观察，分辨率为480x640像素，3通道RGB格式，使用AV1编解码器。数据集还包括时间戳、帧索引、集索引、任务索引等元数据。所有数据按块组织，每个块大小为1000帧，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。许可证为Apache-2.0。

许可证：apache-2.0
任务类别：
- 机器人学
标签：
- LeRobot
配置项：
- 配置名称：default
数据文件：data/*/*.parquet

本数据集基于[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)构建生成。

<a class="flex" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=cf-group-4/cloth_folding_merged_all_consistent_final">
<img class="block dark:hidden" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl.svg"/>
<img class="hidden dark:block" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl-dark.svg"/>
</a>

## 数据集描述

- **主页：** [需补充更多信息]
- **论文：** [需补充更多信息]
- **许可证：** apache-2.0

## 数据集结构

`meta/info.json` 文件内容如下：
json
{
"代码库版本": "v3.0",
"机器人类型": "so_follower",
"总交互回合数": 412,
"总视频帧数": 600656,
"总任务数": 1,
"数据分块大小": 1000,
"数据文件总容量（MB）": 100,
"视频文件总容量（MB）": 200,
"帧率": 30,
"数据集划分": {
"训练集": "0:412"
},
"数据文件路径格式": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet",
"视频文件路径格式": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4",
"数据特征定义": {
"动作空间（action）": {
"数据类型": "float32",
"字段名称": [
"肩盘位置（shoulder_pan.pos）",
"肩升位置（shoulder_lift.pos）",
"肘屈位置（elbow_flex.pos）",
"腕屈位置（wrist_flex.pos）",
"腕滚位置（wrist_roll.pos）",
"夹爪位置（gripper.pos）"
],
"张量形状": [
6
]
},
"状态观测（observation.state）": {
"数据类型": "float32",
"字段名称": [
"肩盘位置（shoulder_pan.pos）",
"肩升位置（shoulder_lift.pos）",
"肘屈位置（elbow_flex.pos）",
"腕屈位置（wrist_flex.pos）",
"腕滚位置（wrist_roll.pos）",
"夹爪位置（gripper.pos）"
],
"张量形状": [
6
]
},
"前置摄像头图像观测（observation.images.front）": {
"数据类型": "video",
"张量形状": [
480,
640,
3
],
"维度说明": [
"高度",
"宽度",
"通道数"
],
"详细信息": {
"视频高度": 480,
"视频宽度": 640,
"视频编码格式": "av1",
"像素格式": "yuv420p",
"是否为深度图": false,
"视频帧率": 30,
"视频通道数": 3,
"是否包含音频": false
}
},
"时间戳（timestamp）": {
"数据类型": "float32",
"张量形状": [
1
],
"字段名称": null
},
"帧索引（frame_index）": {
"数据类型": "int64",
"张量形状": [
1
],
"字段名称": null
},
"回合索引（episode_index）": {
"数据类型": "int64",
"张量形状": [
1
],
"字段名称": null
},
"全局样本索引（index）": {
"数据类型": "int64",
"张量形状": [
1
],
"字段名称": null
},
"任务索引（task_index）": {
"数据类型": "int64",
"张量形状": [
1
],
"字段名称": null
}
}
}

## 引用

**BibTeX格式：**
bibtex
[More Information Needed]