train_v1_BGR_20260718_224522

该数据集是一个专为机器人学任务设计的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含20个总episodes和11608个总帧，数据以parquet格式存储，视频文件为MP4格式，帧率为30fps。数据集的特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6个关节位置）、来自前部和顶部摄像头的图像观察（分辨率480x640，3通道，视频编解码器为av1），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower，总任务数为1，数据分块大小为1000，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集仅包含训练分割（episodes 0到20）。This dataset is specifically designed for robotics tasks and created using the LeRobot tool. It contains 20 total episodes and 11608 total frames, with data stored in Parquet format and video files in MP4 format at 30fps. The dataset features include: action data (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as the action data), image observations from front and top cameras (resolution 480x640, 3-channel, with AV1 video codec), as well as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, with a total of 1 task. The data chunk size is 1000, with the data file size being 100 MB and the video file size being 200 MB. The dataset only includes the training split (episodes 0 to 20).

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: train_v1_BGR_20260718_224522
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集详情

• 创建方式: 使用 LeRobot 创建
• 总集数: 20 集
• 总帧数: 11,608 帧
• 总任务数: 1 个
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 分割: 训练集 (train) 包含全部 20 集

数据特征

该数据集包含以下特征：

• action (动作)
  • 数据类型: float32，维度 (6,)
  • 参数: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state (观察状态)
  • 数据类型: float32，维度 (6,)
  • 参数: 与动作相同（6个关节位置）
• observation.images.front (前视图像)
  • 数据类型: 视频，尺寸 480x640，3 通道
  • 编码: AV1，帧率 30 FPS
• observation.images.top (顶部图像)
  • 数据类型: 视频，尺寸 480x640，3 通道
  • 编码: AV1，帧率 30 FPS
• timestamp (时间戳)
  • 数据类型: float32，维度 (1,)
• frame_index (帧索引)
  • 数据类型: int64，维度 (1,)
• episode_index (集索引)
  • 数据类型: int64，维度 (1,)
• index (全局索引)
  • 数据类型: int64，维度 (1,)
• task_index (任务索引)
  • 数据类型: int64，维度 (1,)

文件结构

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1,000 帧
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB