so101-mm-blue-cube-blue-box-combined-2026-07-30

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：so101-mm-blue-cube-blue-box-combined-2026-07-30

基本信息

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/vraiRobotLab/so101-mm-blue-cube-blue-box-combined-2026-07-30
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 数据集主页: https://github.com/legalaspro/so101-ros-physical-ai
• 创建工具: 使用LeRobot创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 150
• 总帧数（Frames）: 54,061
• 总任务数: 1
• 分块大小（Chunks Size）: 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 30
• 数据划分: 训练集（train）包含全部150个片段

数据特征

图像观测

• 手腕摄像头（wrist）:

  • 类型: 视频
  • 分辨率: 480×640×3（高×宽×通道）
  • 编码: AV1, yuv420p
  • 帧率: 30 FPS

• 顶部摄像头（top）:

  • 类型: 视频
  • 分辨率: 480×640×3（高×宽×通道）
  • 编码: AV1, yuv420p
  • 帧率: 30 FPS

状态与动作数据

• 观测状态（observation.state）:

  • 维度: 6维（float32）
  • 包含: 肩部水平旋转、肩部垂直旋转、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置

• 动作（action）:

  • 维度: 6维（float32）
  • 包含: 肩部水平旋转、肩部垂直旋转、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置

• 末端执行器姿态（observation.state.ee_pose / action.ee_pose）:

  • 维度: 7维（float32）
  • 包含: x, y, z, rx, ry, rz, 夹爪位置

其他特征

• 时间戳（timestamp）: float32, 1维
• 帧索引（frame_index）: int64, 1维
• 片段索引（episode_index）: int64, 1维
• 索引（index）: int64, 1维
• 任务索引（task_index）: int64, 1维

技术规格

• 机器人类型: so101
• 代码版本: v3.0
• 数据存储格式: Parquet文件（data/*/*.parquet）
• 视频存储格式: MP4文件（AV1编码）
• 任务标签: LeRobot, so101, ros2, teleoperation, imitation-learning, so101-ros-physical-ai

数据可视化

可通过可视化工具直接预览该数据集。

引用信息

目前暂无BibTeX引用信息。