lego_disassembly1

该数据集是一个用于机器人任务的数据集，由LeRobot创建。它包含150个episodes，总计135000帧，覆盖3个不同任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲等关节位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、来自手机摄像头的图像观察（分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据分块存储，每块大小为1000帧。This is a robotic task dataset created by LeRobot. It contains 150 episodes, totaling 135,000 frames across 3 distinct tasks. The dataset is stored in Parquet file format, while the video files are saved in MP4 format with a frame rate of 30 fps. The dataset features include robot actions (e.g., joint positions such as shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, etc.), observation states (the same joint positions as the actions), image observations captured by smartphone cameras with a resolution of 480×640 and 3 channels, as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, task indices and other related information. The robot type is so_follower, and the data is stored in chunks, with each chunk containing 1000 frames.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：lego_disassembly1
许可证：Apache-2.0
任务类型：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot

数据集详情

• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 机器人类型：so_follower
• 总集数（episodes）：150
• 总帧数（frames）：135,000
• 总任务数：3
• 块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（data_files_size）：100 MB
• 视频文件大小（video_files_size）：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据集划分：仅训练集（train: 0:150）

数据特征结构

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	关节动作（6维）：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观察状态（6维）：与 action 相同的6个关节位置
observation.images.phone	视频	[480, 640, 3]	手机相机图像，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，YUV420P像素格式，30FPS，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• Parquet数据：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前暂无提供引用信息（BibTeX 待补充）。